请问ABB-IRB4400机器人可以用解析法求它的逆解吗？

Question

看过其他机器人逆解解析法的求解，过程蛮复杂的，而且有的文献说ABB-IRB5400型号的机器人是斜交末端型结构，这样的特殊机构导致其逆运动学无封闭解，所以无法使用代数法求解。我要用的是ABB-IRB4400，不知道它是不是和ABB-IRB5400一样，有解析解吗，如果没有的话，我就不做无用功用解析法去求解了。

syms theta1 theta2 theta3 theta4 theta5 theta6 a1 a2 a3 d1 d4 d6 nx ox ax px ny oy ay py nz oz az pz
T01=[cos(theta1) 0 -sin(theta1) a1*cos(theta1);
     sin(theta1) 0 cos(theta1) a1*sin(theta1);
     0          -1      0            d1;
     0           0      0             1];
 T12=[cos(theta2) -sin(theta2) 0 a2*cos(theta2);
     sin(theta2)  cos(theta2)  0 a2*sin(theta2);
     0                0        1          0;
     0                0        0          1];
 T23=[cos(theta3) 0 -sin(theta3)  a3*cos(theta3);
     sin(theta3)  0  cos(theta3)  a3*sin(theta3);
     0           -1      0             0;
     0            0      0             1];
  T34=[cos(theta4) 0   sin(theta4) 0;
     sin(theta4)   0  -cos(theta4) 0;
     0             1         0     d4;
     0             0         0     1];
  T45=[cos(theta5) 0 -sin(theta5)  0;
     sin(theta5)   0  cos(theta5)  0;
     0            -1      0        0;
     0             0      0        1];
 T56=[cos(theta6)  -sin(theta6)  0  0;
     sin(theta6)   cos(theta6)   0  0;
     0             0             1  d6;
     0             0             0  1];
 T06=[nx  ox    ax     px;
      ny  oy    ay     py;
      nz  oz    az     pz;
      0    0     0      1];
  T1=inv(T01)*T06
  T2=T12*T23*T34*T45*T56

Answer 1

你现在求解到哪一步了，用的什么工具