STM32 CAN接收/发送错误寄存器如何清零

Question

在开发项目中，有的时候STM32单片机的CAN总线会出现发送和接收错误帧，当REC/TEC的寄存器值大于96时就会警告。这个时候我希望在整个MCU不复位的情况下，能够通过软件清除这个REC/TEC寄存器的值，芯片手册上说可以通过CAN控制器的初始化模式来复位CAN寄存器，我尝试过，但是不起作用，REC/TEC的值还是保持之前的值。
目前是不知道如何才能在芯片不重启上电复位的情况下，如何才能实现REC/TEC的数据清零。

Answer 1

基于Monster 组和GPT的调写：

• 可以尝试使用以下方法来清零CAN控制器的REC/TEC寄存器：

• 设置CAN控制器进入初始化模式
  在进入初始化模式后，可以将CAN控制器的REC/TEC寄存器清零，然后再退出初始化模式即可。

• 清零REC/TEC寄存器
  在初始化模式下，将CAN控制器的REC/TEC寄存器设置为0即可。具体可以使用以下代码：
  ```
  CAN1->IER &= ~(CAN_IER_TMEIE | CAN_IER_FMPIE0 | CAN_IER_FMPIE1);
  CAN1->MCR |= CAN_MCR_RESET;
  while (CAN1->MCR & CAN_MCR_RESET);
  CAN1->TSR |= CAN_TSR_ABRQ0 | CAN_TSR_ABRQ1 | CAN_TSR_ABRQ2;
  while (CAN1->TSR & (CAN_TSR_TXOK0 | CAN_TSR_TXOK1 | CAN_TSR_TXOK2 | CAN_TSR_TME0 | CAN_TSR_TME1 | CAN_TSR_TME2));
  CAN1->MSR |= CAN_MSR_ERRI | CAN_MSR_WKUI | CAN_MSR_SLAKI;
  CAN1->MCR &= ~CAN_MCR_INRQ;
  while (CAN1->MSR & CAN_MSR_INAK);
  CAN1->ESR |= CAN_ESR_LEC;

以上代码将CAN控制器的所有传输请求标记清零，同时将错误寄存器清零，以确保在下一次发送或接收数据时不会出现任何错误。


- 退出初始化模式

在清零REC/TEC寄存器之后，需要将CAN控制器退出初始化模式。具体可以使用以下代码：

CAN1->MCR &= ~CAN_MCR_SLEEP;
CAN1->MCR &= ~CAN_MCR_INRQ;
while (CAN1->MSR & CAN_MSR_INAK);

```
在清零REC/TEC寄存器之前，建议先停止CAN总线上的所有数据传输，以避免出现数据冲突或错误。