机器人导航可以不用里程计么？

Question

基于ROS操作系统的导航算法中，有没有不需要里程计就能规划路径的的导航算法。SLAM部分用cartographer解决了不用里程计制图的问题，但是怎么才能不用里程计导航呢。

Answer 1

引用 皆我百晓生 小程序回复内容作答：
在自动驾驶领域中，里程计通常被用来测量车辆的位姿变化，并提供导航算法所需的实时位置信息。然而，有些导航算法可以在没有里程计的情况下进行路径规划。

其中一种常见的替代方法是使用全局定位系统（例如 GPS）来获取车辆的位置信息。通过GPS定位，可以获取车辆的经度和纬度坐标，然后使用这些坐标来规划路径。但是，GPS信号可能会受到遮挡物或其他干扰而不准确，因此在使用GPS进行导航时需要额外的容错和校正机制。

另一种方法是使用传感器融合技术，结合多种传感器数据来估计车辆的位置。例如，可以结合惯性测量单元（IMU）、激光雷达、视觉传感器等来获取车辆的位置和姿态。通过融合多个传感器的数据，可以提高位置估计的准确性，并用于导航路径规划。

综上所述，虽然里程计在导航中起到重要作用，但在特定情况下可以采用其他传感器或技术来实现导航路径规划，例如使用GPS定位或传感器融合技术。