gazebo打开ardupilot模型会报错

Question

gazebo打开apm_gazebo的世界会报错，我已经下载好了models，并且放置到了~/.gazebo/models/目录下。求大神指点一下～

Warning [parser.cc:759] XML Attribute[xmlns:xacro] in element[sdf] not defined in SDF, ignoring.
[Wrn] [ModelDatabase.cc:340] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.
[Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
[Msg] Publicized address: 192.168.10.140
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Answer 1

以下回答参考 皆我百晓生、券券喵儿 等免费微信小程序相关内容作答，并由本人整理回复。

在使用Gazebo时，有时候可能会遇到一些错误信息。这些错误通常与模型的加载和配置有关。以下是一些可能的原因及解决方法：

1. 模型未正确安装或更新：确保您已经安装了所需的模型（例如，APM_GAZEBO）。如果模型已过期，请考虑重新安装。

2. XML属性缺失：xmlns:xacro 是SDF文件中的一个重要的XML属性，用于定义Xacro语言。如果没有这个属性，那么SDF解析器将无法识别它。尝试添加这个属性到您的SDF文件中。

<sdf version="1.6">
  <model name="my_model_name">
    ...
  </model>
</sdf>

1. 命名空间问题：在某些情况下，即使模型已正确安装，也可能遇到命名空间问题。这可能是由于模型名称、路径或引用的问题。检查模型的名称是否符合Gazebo的标准命名规则。

#include <gazebo/model_manager.h>

// ...

std::string model_path = "/path/to/your/model";
std::string model_name = "your_model_name";

if (model_name.find(" ") != std::string::npos) {
    // 如果模型名称包含空格，你需要将它们用"_"替换。
    model_name.replace(model_name.find(" "), model_name.size(), "_");
}

// 其他操作...

1. 网络连接问题：Gazebo需要访问Gazebo Master服务器来获取模型列表。如果网络连接出现问题，可能会导致加载失败。尝试重启网络服务或者联系Gazebo支持。

2. 错误日志：Gazebo会在启动过程中显示一系列警告和错误信息。查看这些错误日志可以帮助你了解具体的问题所在。

如果您能提供更多的详细信息（比如错误的日志信息、模型的路径等），我就能更准确地帮助您解决问题。