无刷直流电机驱动器的PID比例常数，PID积分常数与速度平滑加速时间的区别是什么？

Question

驱动说明书上的资料

参数　　　　　　　值范围　　　　　　默认值　　　　参数说明　　　　　　
PID比例常数: 　　１００－２０００　　８００　　　值越大速度响应越快　
PID积分常数：　　１－５００　　　　　１０　　值越大刚性及稳定速度越快　
速度平滑加速时间：　１－３０００　５００　加速时间，用于平滑加速曲线

这几个参数如何理解？例如ｐｉｄ比例常数越大，速度响应越快（电机从０转到目标１０００转响应越快）；效果是否等于速度平滑加速时间越小，速度变化越快。

Answer 1

速度平滑加速时间与PID控制的速度响应时间是两个不同的概念。
速度平滑加速时间：在驱动器接收到上位机或触摸屏的加速指令或启动指令后，驱动器要驱动电机加速，为防止电流冲击（有可能造成驱动器或驱动器电源过流）和机械冲击（影响传动系统寿命且会产生噪声），驱动器会限制电机速度增加的快慢。驱动器采用的方法是：将接收到的上位机或触摸屏发送过来的目标速度分解为很多个较小递增的阶段速度指令，将加速过程分解为很多个阶段，速度平滑加速时间就是用于确定每个阶段速度指令的保持时间的。
PID控制的速度响应时间：在电机每次加速过程中都有很多个阶段，每切换一个阶段，就更新一次阶段速度指令，就要利用PID算法调节电机电流使电机速度尽快达到新的阶段速度指令。所以PID控制的速度响应时间是指每个阶段内的速度调节时间，不是整个启动过程或加速过程的时间。