关于CANopen协议如何实现?

最近在研究CANopen协议,网上看了很多资料,可还是感觉很迷糊,像对象字典,SDO,NMT之类的概念知是知道,可整个通讯控制流程依然搞不懂,不知道在具体程序上怎么去实现,有人懂这一块吗,指点一下啊,目前需要在STM32上移植代码,有没有以前做过这个的,分享一下啊?

1个回答

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