UKF滤波中出现的发散问题

利用UKF滤波做摇摆基座的大方位失准角实验，用的是系泊状态下的实验数据，但是出来的失准角结果是非收敛的，不是四处发散，就是奇形怪状，因为经验不足，请教大家可能出现的原因都有哪些啊！是模型的问题，还是过程有问题，希望有经验的前辈给予指点！