Matlab双目标定参数及立体校正问题 1C

用Matlab R2015自带的双目标定程序进行立体标定,得到双目相机的参数,标定用的图片来自于OPENCV自带例子的图片,共13组,用Matlab标定共接受里面的7组照片,标定误差为0.18像素,把得到的参数存储到OPENCV里面进行立体校正发现,左右视图上的对应点不在一条直线上,然后又用Matlab进行立体校正,(此时进行校正的图片是标定时未被采用的一组)。同样的图片利用进行OPENCV进行标定和校正是没有问题的。
通过用Matlab自带的立体校正函数进行校正
I1 = imread('sceneReconstructionLeft.jpg');

I2 = imread('sceneReconstructionRight.jpg');

[J1, J2] = rectifyStereoImages(I1,I2,stereoParams);

发现本来I1,I2的大小是640,480的,结果校正后得到的J1,J2的大小为690,489,发现对应点也还是不在同一条直线上,求大神帮忙看看这个问题,谢了。
标定程序是:Stereo Calibration App
Stereo Calibtation APP

0

3个回答

0

这个也是我问的问题,谢谢了

0

1.matlab标定参数定义和opencv不全相同,建议你matlab标定的用matla来校正,opencv标定结果用opencv来校正。opencv标定和校正的可以参考这个人写的(http://blog.csdn.net/zc850463390zc/article/details/48975263)
2.opencv校正的图片大小是可以自己定义的,matlab和halcon校正结果确实是自己优化之后的,并不影响结果。

0
Csdn user default icon
上传中...
上传图片
插入图片
抄袭、复制答案,以达到刷声望分或其他目的的行为,在CSDN问答是严格禁止的,一经发现立刻封号。是时候展现真正的技术了!
其他相关推荐
双目视觉立体标定与校正代码opencv
运用opencv对双目视觉系统进行标定和校正,精度很高
利用 Calibration Toolbox for Matlab 工具箱进行双目立体校正
通过相机标定可以获取两个相机各自的内参矩阵和畸变系数,以及两个相机各自的旋转矩阵及平移矩阵。Calibration Toolbox for Matlab 工具箱提供了相机的标定方法以及双目系统的标定及校正方法。但是在网上的利用matlab实现双目校正的例程比较少,于是我在这里做一个总结。
Matlab 立体标定后R和T解释及用法
The two pose parameters om and T are defined such that if we consider a point P in 3D space, its two coordinate vectors XL and XR in the left and right camera reference frames respectively are related...
双目立体标定原理与实现(ros/opencv/matlab)(未完成)
双目摄像机标定最主要的目的:是要得求出每个摄像机的相机内参数矩阵K和畸变系数矩阵D,左右两个摄像机的相对位置关系(即右摄像头相对于左摄像头的平移向量 t和旋转矩阵R) OpenCV中StereoCalibrate标定的结果极其不稳定,甚至会得到很夸张的结果,所以决定Matlab标定工具箱立体标定,再将标定的结果读入OpenCV,来进行后续图像校准和匹配。 采集棋盘图的时候要注意,尽量让棋盘占据...
双目立体视觉:四(双目标定matlab,图像校正,图像匹配,计算视差,disparity详解,)
首先说明一点,需要用到matlab的stereoCameraCalibrator算法,该算法在2014a版本后添加的,因此之前的版本找不到,所以还是安装一个新版本的吧,我装的2016a。 这里说一下,换2016a可能会遇到打开图片特别慢,这里需要切换一下软件 opengl software(在matlab中执行) 切回硬件 opengl hardware 测试有没有stereo可以输入Enter ...
【立体视觉】双目立体标定与立体校正
参考: 机器视觉学习笔记(6)——双目摄像机标定参数说明 机器视觉学习笔记(8)——基于OpenCV的Bouguet立体校正 双摄像头立体成像(三)-畸变矫正与立体校正人类可以看到3维立体的世界,是因为人的两只眼睛,从不同的方向看世界,两只眼睛中的图像的视差,让我们可以看到3维立体的世界。类似的,要想让计算机“看到”3维世界,就需要使用两个摄像头构成双目立体视觉系统。想要让双目视觉系统知道视差,
Opencv中的双目标定和校正
双目摄像头定标不仅要得出每个摄像头的内部参数,还需要通过标定来测量两个摄像头之间的相对位置(即右摄像头相对于左摄像头的三维平移 t 和旋转 R 参数)。 图6 要计算目标点在左右两个视图上形成的视差,首先要把该点在左右视图上两个对应的像点匹配起来。然而,在二维空间上匹配对应点是非常耗时的,为了减少匹配搜索范围,我们可以利用极线约束使得对应点的匹配由二维搜索降为一维搜索。
OpenCV:双目标定问题-内外参数,校正图像错误
本文针对OpenCV进行双目标定常见的问题进行分析, 比如:输入参数是否正确;左右图像是否一致; 比较没头绪的问题, 如:程序的输入参数完全没问题,但是内外参数不对,校正结果也错误; 这到底是为什么呢? OpenCV 2410 棋盘格标定板图像对 方法/步骤 以matlab标定结果为标准: 一般标定方法有两种,分别是matlab标定和opencv标定; ...
【OpenCV】双目测距(双目标定、双目校正和立体匹配)
本文采用MATLAB标定工具箱和OpenCV3.10来实现双目测距,设备为两个CMOS工业相机和相应的双目云台。 首先感谢CSDN上两位大神前辈邹宇华和scyscyao,虽然是六年前的博客,OpenCV也从1.0的版本更新到了3.1版本,但博客对机器视觉初学者来说仍然提供了巨大的帮助。本文主要参考了 OpenCV学习笔记(17)双目测距与三维重建的OpenCV实现问题集锦(二)双
MATLAB双目标定步骤
看了许多标定的博文,为了以后的使用将标定步骤整理下来整体为先分别标定: 这里使用的标定图片是网上找的,双目标定时待标定图片是双目相机同时拍摄得到的,拍摄程序如下: #include "stdafx.h" #include #include using namespace std; char* name_l = (char*)malloc(sizeo
matlab2016a 双目标定(转)
转载:点击打开链接一、      标定步骤1.      调出标定工具箱在命令行输入stereoCameraCalibrator,出现如下界面: 2.      勾选相应的选项然后将上面的“Skew”、“Tangential Distortion”以及“3 Coefficients”等选项选上,将“2 Coefficients”选项去掉,如下: 3.      载入图像然后点击添加图像,出现如下界...
双目视觉立体标定与校正
使用VS2013和OpenCV3.0,对左右两幅相机得到的棋盘格标定图像进行立体标定和立体校正,为立体匹配和三维重建打下基础
基于matlab标定数据,使用opencv实现双目立体摄像头的标定(源代码)
本文给出了先用matlab标定获得立体参数,再放入opencv中实现双目摄像头矫正。并给出所有源代码
MATLAB双目标定与OpenCV计算矫正参数矩阵
使用OpenCV自带的标定标定程序进行标定,图像矫正结果往往会变形严重,使用Matlab工具箱进行双目相机标定,用OpenCV生成矫正矩形,这样矫正后的图像比直接使用OpenCV要好很多
双目立体视觉----立体校正(包括畸变校正和立体校正)
目的:立体校正就是,把实际中非共面行对准的两幅图像,校正成共面行对准,提高匹配搜索的效率,因为二维搜索变为一维搜索啦!。(共面行对准:两摄像机图像平面在同一平面上,且同一点投影到两个摄像机图像平面时,应该在两个像素坐标系的同一行),立体校正opencv流程:OpenCV校正步骤:1.  stereoRectify()获取所需参数->计算左右相机旋转矩阵R1R2和投影矩阵P1P2、重投影矩阵Q...
利用matlab标定工具箱进行双目标定
使用Matlab标定工具箱进行双目矫正   在双目立体匹配前,要对左右图像进行畸变矫正和对极线矫正等处理,opencv中有自带的函数可以进行处理,但网络上的说法大多认为opencv的处理效果不如matlab的准确,(根据我的经验:opencv人工干预较少,标定过程如行云流水般一气呵成,缺点是对图像的质量要求高;matlab人工干预较多如,角点的选取>,过程相对复杂,但是对图像的质量要求就要低的
双目视觉 定标+矫正 (基于MATLAB)
  准备双目摄像头:   准备标定板 标定的开始阶段最需要用到的标定板,可以直接从opencv官网上能下载到: http://docs.opencv.org/2.4/_downloads/pattern.png 具体如下: 然后,建议固定到盒子上,方便等下拍照。   采集图片 建议左右摄像头,同时拍照,分别保存起来,可以参考  opencv 双目摄像头拍照 保存大约2...
MATLAB实现双目校准
完全利用MATLAB实现双目校准。其中分为公式法和直接法。内有详细文档介绍
【双目视觉探索路3】分析整理Learning OpenCV3书中立体标定、校正以及对应代码(1)之总体
双目立体视觉的书上代码分析与相关实现(1)
MATLAB双目标定工具
该工具是MATLAB源码,可以结合MATLAB运行相应的m文件得可视化界面,方便的实现摄像头的标定。
双目立体视觉---双目标定(内参和外参)
目的:求左右相机内参数矩阵M、畸变系数矩阵D、右摄像头相对于左摄像头的平移向量 T和旋转矩阵R.步骤:1. 左右分别单目标定->M、D2.求T、R原理:假设空间中有一点P,其在世界坐标系下的坐标为P W  PW,其在左右摄像机坐标系下的坐标可以表示为: P l =R l P W +T l  Pl=RlPW+Tl P r =R r P W +T r  Pr=RrPW+Tr 其中P l  Pl和...
立体匹配(包括基本矩阵,极线校正,匹配)
立体匹配程序,包括基本矩阵求解,极线校正和SSD算法
MATLAB 相机标定(双目)使用工具箱TOOLBOX_calib
上一篇写到单目的标定:MATLAB 相机标定(单目)使用工具箱TOOLBOX_calib - CSDN博客https://blog.csdn.net/panpan_jiang1/article/details/80414737,这一篇在上次的基础上,写双目(先单目标定完,再标定双目)标定。介绍如何使用工具箱进行立体视觉系统标定,包括内外参数,以及用获得的数据进行立体校正和三维测量。1、上一步中保存...
opencv读取使用MATLAB双目标定的结果进行双目校正
概述: opencv内部也有双目标定的函数,但是结果有时候会飘,所以想先用MATLAB标定工具箱试试看。使用MATLAB先队两个相机进行单目标定,然后进行双目标定,将结果保存在xml文件中。xml文件时opencv支持的文件格式,更详细的解释可以去搜索相关资料。 1.工具准备: MATLAB标定工具箱。 这一步我认为应该单独强调一下。我的MATLAB版本是2014a,应用程序里面自带一
Matlab摄像机标定和立体标定
1. 摄像头 我用的摄像头是淘宝上买的三维摄像头,两个USB Camera加一个可调节的支架。实物照片如下 1.1 三维摄像头实物图     双USB摄像头的OpenCV驱动可以参考以下链接 http://www.opencv.org.cn/index.php/使用DirectShow采集图像 将上面代码复制到自己的工程之后还需要对工程
视差计算-双目立体校正
http://sourishghosh.com/2016/dense-disparity-maps-orb-descriptors/ code https://github.com/sourishg/disparity-map http://sourishghosh.com/2016/stereo-calibration-cpp-opencv/ code https://github.com
opencv 双目标定操作完整版
一、首先说明几个情况:    1、完成双目标定必须是自个拿棋盘图摆拍,网上涉及用opencv自带的标定图完成双目标定仅仅是提供个参考流程。我原来还以为用自带的图标定就行,但想不通的是咱们实际摆放的双目摄像头和人家当时摆放的肯定不一样,那用人家的标定图怎么能反应自己摄像头的实际情况;后来问了大神,才知道用opencv自带的标定图(或者说别人提供的图)进行标定,这是完全没有意义的。    2、进行双目...
matlab calibration toolbox -- matlab标定工具的使用方法--去畸变和双目校正
matlab calibration toolbox是相机标定以及校正用的工具箱。首先下载这个工具箱,免费下载地址:http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/download/index.html。它的英文使用示例在下面这个网址上有:http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/。  
双目相机标定以及立体测距原理及OpenCV实现
  单目相机标定的目标是获取相机的内参和外参,内参(1/dx,1/dy,Cx,Cy,f)表征了相机的内部结构参数,外参是相机的旋转矩阵R和平移向量t。内参中dx和dy是相机单个感光单元芯片的长度和宽度,是一个物理尺寸,有时候会有dx=dy,这时候感光单元是一个正方形。Cx和Cy分别代表相机感光芯片的中心点在x和y方向上可能存在的偏移,因为芯片在安装到相机模组上的时候,由于制造精度和组装工艺的影响...
利用Matlab标定参数在OpenCV中进行立体匹配
【原文:http://blog.csdn.net/mailang2008/article/details/5849380】 Matlab标定工具为用户提供了比较方便的标定方法,而且标定结果比较准确。因此本文利用Matlab标定方法对双目视觉进行立体标定,标定结果存为.xml文件中。 首先加载标定结果: [cpp] view plaincopy
SLAM学习笔记一基础知识:双目标定,去畸变,立体匹配,视差图
1,摄像头 使用的是自己用FPGA做的双目,1280*720p@60hz,9轴IMU,以太网接口,硬件帧同步,优于1us,全局快门AR0134,输出彩色,灰度图像,可配640*480@80hz,1280*960@50hz,自动曝光触发,外部曝光触发。 2,matlab工具箱标定双目 matlab工具箱的标定方法要比opencv精确,可以人工挑选匹配图片。 拍摄100张左右标定板图片,两...
opencv双目视觉标定、匹配和测量 (附代码)
双目视觉原理方面参照《学习Opencv》和大牛博客 http://blog.csdn.net/chenyusiyuan/article/details/5970799中16-19系列博客。本文主要记录我自己在双目视觉标定,立体匹配,测量中遇到的问题和解决方法,并附有代码,文末有代码下载的地址,欢迎交流。博主使用的相机是USB双目免驱相机,相机驱动见另外一篇博客: USB免驱摄像头采集图像【VS2
使用opencv做双目测距(相机标定+立体匹配+测距)
一、 标定     首先我们要对摄像头做标定,具体的公式推导在learning opencv中有详细的解释,这里顺带提一句,这本书虽然确实老,但有些理论、算法类的东西里面还是讲的很不错的,必要的时候可以去看看。    Q1:为什么要做摄像头标定?       A:  标定的目的是为了消除畸变以及得到内外参数矩阵,内参数矩阵可以理解为焦距相关,它是一个从平面到像素的转换,焦距不变它
双目立体标定和双目立体校正的原理
见博客https://blog.csdn.net/u011574296/article/details/73826420
七)立体标定与立体校正 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】
七、立体标定与立体校正           这篇博文中,让玉米和大家一起了解一下,张氏标定是怎样过渡到立体标定的?在这里主要以双目立体视觉进行分析。对于双目立体视觉,我们有两个摄像头。它们就像人的一双眼睛一样,从不同的方向看世界。两只眼睛中的图像的视差,让我们对世界有了三维的认识。         那么,想要知道视差,首先应该知道双目视觉系统中两个摄像头之间的相对位置关系。我们可以通过同时对...
七、立体标定与立体校正
七、立体标定与立体校正         这篇博文中,让玉米和大家一起了解一下,张氏标定是怎样过渡到立体标定的?在这里主要以双目立体视觉进行分析。对于双目立体视觉,我们有两个摄像头。它们就像人的一双眼睛一样,从不同的方向看世界。两只眼睛中的图像的视差,让我们对世界有了三维的认识。         那么,想要知道视差,首先应该知道双目视觉系统中两个摄像头之间的相对位置关系。我们可以通过同时
双目标定之Matlab 2015工具箱标定步骤
经典的标定方式,相信大家一定不陌生,也就是手动标定,不仅麻烦,而且还很费时间、精力,最后得到的结果还不一定准确。然后使用Matlab 2015的标定工具箱进行标定,比较省事,相对来说,结果比较准确。但是有一个缺点就是对标定的图像有些挑剔,有时采集100张图像,只有20张可以使用。废话不多说了,进入主题吧。         1.在命令行输入stereoCameraCalibrator,出现如下界面
opencv双目标定常见问题总结
opencv双目标定的常见错误
双目相机标定流程(使用opencv采集图像、使用matlab标定相机参数)
一、使用opencv采集双目图像 1.准备标准棋盘并打印 这里我们使用OpenCV提供的sample程序中的标定图片,图片位于opencv(C++版本)的安装路径:opencv\sources\samples\data下。使用打印机打印图片,注意不要选择适应边框,直接原大小打印,这样每一个小方格子的边长就是26mm(实际测量)。 2.摄像头采集双目图像并且保存 标定图片需要使用标定板在不同...
利用MATLAB calibration工具求图像的内外参并进行正视图校正
研究生第一年转眼已经快结束了,做的最多的事情就是在标定相机的内外参,现在基本算做完了,写篇博客总结一下。 项目简介 在做的是一个国家自然科学基金的一个项目的一部分,具体装置如图所示 其中内层半圆是六个相机,外层是20个光源,中间是一个可以放置各种材质的30厘米*30厘米的转台,相机臂不可转动,光源臂和转台都可360度转动。我需要求的是每个相机的内参以及每个相机对应的各个转台角度的外参(由...
文章热词 机器学习教程 Objective-C培训 交互设计视频教程 颜色模型 设计制作学习
相关热词 mysql关联查询两次本表 native底部 react extjs glyph 图标 机器学习大数据调参 有没有参加过大数据培训的