EKF性能较依赖给定初值的精度,精度较差可能会引起滤波发散,而UKF在这方面相对对状态初值给定的精度依赖程度较低,这对实际应用有一定意义,请问具体原因怎么解释(一篇论文审稿人让给出理论解释,不知道如何解释,查找相关文献均较少涉及,都是一笔带过)。有对EKF和UKF理解较深的大神,能否帮个忙,如果能附上文献(中英文均可)最好不过,非常感谢!
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