大家好。我现在想实现AR Drone2的室内定位，导航以及控制，但是室内的话，没有GPS信号来提供位置反馈。
现在实验室内有一套运动捕捉系统（optitrack), 可以提供AR Drone的位置和姿态。但是根据我的了解，AR Drone板载控制器是使用IMU的数据来进行姿态的预测，并且实现姿态控制的。请问如何才能改写底层控制代码，以实现直接使用optitrack提供的姿态信息来进行姿态控制？
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