rouyu308
rouyu308
2021-01-19 12:39

stm32链式队列问题

向各位大佬求教个问题:
1、我的程序用串口接收PC端的数据,发现接收到第四个时就无法在接收;仿真发现进入了HardFault_Handle()函数中;
 
2、command里面显示:
 
3、我的代码中是将接收到的串口数据保存到一个队列中,用到了动态内存分配:
结构体定义:
typedef union
{
        float fv;
        uint8_t cv[4];
}float_union;

typedef struct
{
        unsigned char start_code1;       //起始码1
        unsigned char start_code2;       //起始码2
        unsigned char func_code;         //功能码
        unsigned char sending_num;       
        unsigned char this_sending_num;
        float_union joint_pos[6];        
        float_union joint_vel[6];       
        float_union joint_acc[6];      
        float_union joint_t;            
        unsigned char crc_code;         
}RosDataNodeStruct;              

typedef struct RosData
{
        RosDataNodeStruct data;
        struct RosData *next;
}RosDataNode; 


初始化:

RosDataNode* RosQueueInit()
{
        RosDataNode* queue = (RosDataNode*)malloc(sizeof(RosDataNode));
        queue->data = RosDataQueueNodeInit;
        queue->next = NULL;
        return queue;
}
/*数据入队列,返回队列新的尾指针*/
RosDataNode* RosDataEnterQueue(RosDataNode* rear,RosDataNodeStruct rosdata)
{
        RosDataNode* enElem = (RosDataNode*)malloc(sizeof(RosDataNode));   //分配节点空间(动态内存分配)
        enElem->data        = rosdata;      //节点数据保存
        enElem->next        = NULL;         //节点指针指向NULL
        rear->next          = enElem;       //新节点放到rear节点后
        rear                = enElem;       //得到新的队尾
        return rear;                    //返回新的队尾指针

/*数据出队列,返回队列新的头指针*/

RosDataNodeStruct RosDataOutQueue(RosDataNode* top,RosDataNode* rear)
{
        RosDataNodeStruct temp = {0};
        RosDataNode *p         = {0};
        if(top->next == NULL)   //队列为空
        {
                printf("queue is empty"); //????????????
                return temp;
        }
        p = top->next;
        temp = p->data;
        top->next = p->next;   //头指针指向下一个节点
        if(rear == p)          //出队后只剩一个节点则rear=top
        {
                ros_rear = top;
        }
        free(p);              //释放节点内存
        return temp;
}


ros_queue=ros_top=ros_rear=RosQueueInit();  
初始化后仿真发现rear->next有很多
 


问题:1、仿真出现的问题是越界了吗?2、为什么初始化后会有如此多的rear->next,不是应该只有一个空指针吗?会不会是这种情况导致的内存不够?谢谢!

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