V90伺服与单片机modbus通信控制，为什么控制字40100写进去没任何反应?

Question

我们公司要用单片机与V90走modbus通信，地址40100控制字 我写进去伺服没有任何反应，ipos模式，先写0x46e，再写0x46f。我怀疑地址有问题，因为其他的寄存器我测试过，都没有问题的，比如地址40800，modbus通信的地址时候要写800，我怀疑是映射问题导致写的寄存器不对，有没有懂得老哥讲一下
 

Answer 1

以下回答参考 皆我百晓生、券券喵儿 等免费微信小程序相关内容作答，并由本人整理回复。

在Modbus通信中，你可以使用一个特殊的控制字（Control Block）来设置和读取设备的属性。这个控制字通常以40H开头，并且包含了一系列的控制码。

在这个例子中，你试图设置的一个控制字是40100，这看起来像是一个错误的设置。在标准Modbus通信中，一个完整的控制字应该包括以下部分：

• 控制块头：40H
• 控制码：例如40100
• 设备ID：例如42
• 数据长度：例如1或2（取决于你的数据格式）
• 操作码：例如0x00

如果你尝试设置的是40100，那么它可能是一个无效的控制字。在Modbus中，有效的控制字应该是从0到31之间的数字，但具体到每个特定的应用程序可能会有所不同。

另外，你需要确保你使用的模态模式正确。在IPOS模式下，你应该使用0x46E作为开始点，然后将你需要读取或修改的寄存器值写入0x46F。如果你没有按照这个顺序操作，那么你也可能会遇到类似的问题。

最后，请检查你的单片机是否已经连接到V90伺服上，并且所有的连接线都正常工作。如果所有这些都正常，那么可能需要进一步检查你的Modbus通信软件或者硬件接口是否有问题。

以下是一个简单的示例代码，用于显示如何设置和读取一个Modbus控制字：

#include <Wire.h>

void setup() {
  Wire.begin(); // 初始化Wire串行通信
}

void loop() {
  byte controlWord = 0x40; // 设置控制字为40H
  byte deviceAddress = 42; // 设备ID为42
  byte dataLength = 1; // 数据长度为1位

  if (controlWord == 40 && deviceAddress == 42 && dataLength == 1) { // 确保控制字、设备ID和数据长度都是正确的
    Wire.beginTransmission(0x42); // 开始向设备发送数据
    Wire.write(controlWord); // 写入控制字
    Wire.endTransmission(); // 结束传输
    delay(500); // 延时500毫秒，模拟等待时间
  }
}

请注意，上述代码仅为示例，实际应用中可能需要根据具体的Modbus协议和通讯环境进行调整。