三次曲线初始速度和末速度过高的情况

Question

三次多项式曲线如果初速度或者末速度过高的情况就会出现这样的曲线，位置曲线会出现后退的情况，请问该如何解决这样的问题，或者用什么曲线代替可以。谢谢大佬帮助。