向控制大师迈进
2021-04-22 19:59
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对牛顿欧拉递推公式的质疑

**对牛顿欧拉递推公式的质疑:**

    如图建立坐标系:连杆i轴i处建立oxyz-i坐标系,连杆i轴i+1处建立oxyz-i+1坐标系.
    由机器人建立坐标系规则以及坐标系变换可知,坐标系oxyz-i经过绕xi旋转,沿xi平移,绕zi+1旋转,沿zi+1平移得到坐标系oxyz-i+1.总之经过除绕zi+1旋转外还绕xi旋转。另外oxyz-i坐标系与连杆i固连,oxyz-i+1坐标系与连杆i+1固连,因而坐标系角速度就为相应连杆角速度。
    而牛顿欧拉递推公式第一项为:

    首先说下书上对公式的解读:连杆i+1的角速度在坐标系i+1中的描述等于连杆i的角速度在坐标系i+1中的描述,加上连杆i+1相对连杆i的转动角速度在坐标系i+1中的描述。
    很明显坐标系i+1是坐标系i经过其中俩个旋转和俩个平移得到的,而在书上给的公式却只有绕zi+1旋转的一个旋转。这不对吧!
    欢迎大佬给建议,是我的问题,还是这个公式有问题?
    


 

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