已知某基于嵌入式系统的直流电机转速-电流双闭环调速系统的硬件系统如图所示，请仔细阅读以下说明，并完成26-31题。
（1）直流电机额定电压24V，通过由MOSFET Q1、Q2、Q3、Q4构成的H桥双向驱动电路实现方向和速度调节。当Q1、Q3同时导通，Q2、Q4同时关断时电机正转； Q2、Q4同时导通，Q1、Q3同时关断时电机反转；同一桥臂上的两个MOSFET不能同时导通，即Q1、Q4不能同时导通，Q2、Q3不能同时导通。
（2）正转时，可向Q3门极输出高电平，使Q3一直导通，只通过调节Q1门极PWM信号的占空比，实现电机的正向调速；正转时，可向Q4门极输出高电平，使Q4一直导通，只通过调节Q2门极PWM信号的占空比，实现电机的反向调速
（3）直流电机同轴连接一个旋转编码器，该旋转编码器每旋转一周产生1024个脉冲信号，该编码器有A相和B相两路脉冲信号输出，且相位相差180°，当电机正转时A相脉冲优于B相脉冲触发；当电机反转时B相脉冲优于A相脉冲触发。
（4）电机主回路中串入了一个霍尔电流传感器，用于检测电机回路的电流值，霍尔传感器的输出经变送器后输出0~3.3V标准的电压信号。
（5）采用KL25Z128处理器作为控制核心，引脚分配如图所示，通过TPM模块产生4路PWM信号控制MOSFET的开关；旋转编码器的脉冲信号通过TPM的输入捕捉功能进行采集，进行处理后得到电机转速信息；电流检测信号通过AD模块进行处理；为了方便调试，使用了1个运行指示LED；采用5向集成按键输入控制信号，实现电机的方向调整，加减速及启停控制（左向正转，右向反转，向上加速，向下减速，中间启停）；通过串行接口和上位进行通讯，上位机可向嵌入式系统发送控制命令实现电机的控制（“<”正转，“>”反转，“+”加速，“-”减速，“P”启停，“M”向上位机发送电机的当前信息）,嵌入式系统接收到“M”字符是通过串口向上位机发送电动机的启停状态、正反转、转速、定子电流等信息。
