XML parsing error: mismatched tag，根标签</robot>报错

Question

xacro代码示例：

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<!--添加base_footprint or 参考点-->
  <xacro:property name="footprint_radius" value="0.001">
  <link name="base_footprint">
      <visual>
        <geometry>
          <sphere radius="${footprint_radius}" />
        </geometry>
      </visual>
  </link>

<!--添加小车底盘-->
<!--
形状：圆柱
半径：0.1m
高度：0.08m
离地高度：0.015m
-->
  <xacro:property name="base_radius" value="0.1" />
  <xacro:property name="base_length" value="0.08" />
  <xacro:property name="lidi" value="0.015" />
  <xacro:property name="base_joint_z" value="${base_length/2+lidi}" />

  <link name="base_link">
      <visual>
        <geometry>
          <cylinder radius="0.1" length="0.08" />
        </geometry>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <material name="baselink_color">
          <color rgba="1 0.5 0.3 0.5" />
        </material>
      </visual>
    </link>

  <joint name="link2footprint" type="fixed">
      <parent link="base_footprint" />
      <child link="base_link" />
      <!--关节z上的设置 = 车体高度/2 + 离地间距 -->
      <origin xyz="0 0 0.055" rpy="0 0 0" />
  </joint>

<!--驱动轮-->
<!--
形状：圆柱
半径：0.035m
长度：0.015m
-->
<!--属性-->
  <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
  <xacro:property name="wheel_length" value="0.015" />
  <xacro:property name="PI" value="3.1415927" />
<!--注意是负数-->
  <xacro:property name="wheel_joint_z" value="${(base_length /2 +lidi-wheel_radius)*-1}" />

<!--宏封装-->
<!--
wheel_name:left or right
flag : 1 or -1
-->
  <xacro:macro name="wheel_func" params="wheel_name flag">
  <link name="${wheel_name}_wheel">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="${PI/2} 0 0" />
      <material name="wheel_color">
        <color rgba="0 0 0 0.3" />
      </material>
    </visual>
  </link>

  <joint name="${wheel_name}2link" type="continuous">
      <parent link="base_link" />
      <child link="${wheel_name}_wheel" />
      <origin xyz="0 ${0.1*flag} ${wheel_joint_z}" rpy="0 0 0" />
      <axis xyz="0 1 0" />
  </joint>

  </xacro:macro>
  <!--调用-->
  <xacro:wheel_func wheel_name="left" flag="1" />
  <xacro:wheel_func wheel_name="right" flag="-1" />
</robot>    //这是第85行

命令行：

zhanghaoming@Ubuntu18:~/workspace/ROS/urdf_ws/src/urdf01_rviz/urdf/xacro$

rosrun xacro xacro demo05_car_base.xacro > demo05_base.urdf

报错：
XML parsing error: mismatched tag: line 85, column 2
when processing file: demo05_car_base.xacro

Check that:

• Your XML is well-formed
• You have the xacro xmlns declaration: xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"

中文大意：

XML分析错误：不匹配的标记：第85行第2列

处理文件时：demo05_car_base.xacro

检查：

-您的XML格式正确

-您有xacro xmlns声明：xmlns:xacro=“http://www.ros.org/wiki/xacro"

问题简述：

想要把xacro转成urdf文件来验证代码的正确性，结果出现根标签报错的情况，

1.请问各位同仁能说明下是什么情况吗？

2.又该如何能够解决？

3.如果你有遇到过类似的情况，可以和我们分享下吗?

O(∩_∩)O谢谢

Answer 1

你的xacro文件里有中文注释，这个点可能有问题，xacro文件不允许中文注释的