UKF或者PF在组合导航中的应用代码

Question

最近在看组合导航，准备研究非线性滤波算法，目前想改进的方向也在一些简单例子上仿真，得到了不错的效果，但是目前缺少一个应用背景（组合导航），想在一些组合导航上应用一下自己看得非线性滤波算法，目前网上找了一下代码，基本上都是线性的状态方程的仿真代码，没有找到能够运行的UKF或PF应用于组合导航的matlab程序（比如SINS/CNS或者SINS/CNS/GPS等这些，最好是包含SINS/CNS组合的组合导航系统，或者其他比如SINS/GPS这种用于飞机、导弹的组合导航），大家有资源的可以分享一下吗？感激不尽，也可以私信有偿！非常感谢大家的帮忙。