您好,请问dsv planner算法,DualStateFrontier中如下这些参数的设置有什么要求和技巧吗?代码中提取local frontier和global frontier的这一方法有相关参考资料吗?
frontier/kFrontierResolution: 0.2
frontier/kFrontierFilterSize: 0.3
frontier/kSearchRadius: 10
frontier/kSearchBoundingX: 22
frontier/kSearchBoundingY: 22
frontier/kSearchBoundingZ: 0.5