请问怎样使用这套仿真系统验证自己的规划算法呢？

Question

我想使用仿真系统的中的不同场景去验证自己的规划算法，规划算法需要点云生成的障碍物栅格地图，这个地图之前一直是订阅lidar的point cloud数据生成的，

请问，现在想要实现，读取雷达数据，生成2D 障碍物地图，发送给规划模块，规划模块输出控制量给无人车进而控制无人车运动，这一套流程，

具体该怎么做呢？

Answer 1

我也没有尝试，但是大体可以说一下：
读取雷达数据。首先，你需要设置雷达的通信接口，并使用相应的库函数读取雷达数据。雷达数据通常是点云格式，包含了每个点的位置和强度信息。生成 2D 障碍物地图。接下来，你需要使用点云数据生成 2D 障碍物地图。这通常是通过将点云数据转换为栅格地图的过程来实现的。你可以使用点云处理库，如 PCL，来实现这个过程。发送地图给规划模块。在生成 2D 障碍物地图后，你可以使用通信接口将地图发送给规划模块。规划模块接收到地图后，会根据地图信息和其他参数，计算出无人车的路径。输出控制量并控制无人车运动。规划模块计算出的路径会输出给控制模块，控制模块会根据路径输出控制量，控制无人车的运动。这些步骤中，每一步都可能需要使用不同的库函数和工具，例如通信库、点云处理库、规划库等。你需要根据自己的需要，选择合适的库函数和工具，并结合你的算法进行实现。