vins mono初始化相关问题

Question

####在vins mono初始化中，为什么参考帧L一般是滑窗的第0帧呢？

如图是您在您博客的评论中的回复，这里一直没想通是怎么回事，麻烦解答一下，谢谢！

博客地址如下：https://blog.csdn.net/wangshuailpp/article/details/78719531

Answer 1

这个其实没有什么高深的东西,第0帧(或者也可以说成是第1帧,只要是首帧就行),比如现在一共有10帧数据,第0帧是系统第一次观测到数据,一般选取这一帧作为系统坐标系.当然也可以任意选取,没有硬性的要求,哪一帧作为坐标系,哪一帧就固定不动了,也就是参考帧的意思