Ros中如何发布相机的tf坐标转换关系

Question

请问相机上面有彩色，深度两种sense，现在想要在Ros中发布深度相机和彩色相机以及相机的中心点之间的tf坐标变化关系，我需要知道哪些参数？？麻烦帮忙解答下，不胜感激，谢谢

Answer 1

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