纯跟踪算法中的yaw如何被定

Question

alpha = math.atan2(targetY - currentY, targetX - currentX) – yaw的作用是计算小车当前的yaw角与目标点之间的角度偏差

你好，想请教一下，这个yaw是以北为0度角范围是-180到180，还是以地面坐标系为主，以X轴和车辆速度的方向夹角为0到360度呢

Answer 1

在Gazebo仿真环境里面应该是以地面为参考的直角坐标系，但是我的yaw角是根据IMU得到的，而这个IMU反馈的yaw角度信息实际上是范围为(-π,π)的弧度信息。