RRT算法对最小转弯半径的约束

Question

用rrt*进行路径规划，已经完成了对树枝多余节点的去除，路径优化为折线了，但有些节点的转弯半径过小，需要对最小转弯半径的节点进行再优化以符合实际运动特点。

Answer 1

可以采用滚动规划，依据滚动规划的流程，设置滚动窗口，在每个滚动窗口，依据启发式算法设置子目标点，在每个滚动窗口内采用RRT* 算法求解路径，机器人向前移动，滚动窗口随之移动，再次规划，移动……直到达到全局目标点。