zhenshikongqi
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2019-06-14 15:29 阅读 1.6k

【ABB机器人】当ABB机器人运动停止时,如何使DO信号值为0

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ABB机器人,系统为6,型号为1410,装载激光头,目前使用IO信号控制激光的开关。
问题在于当开启自动模式时,出现异常现象,机器人急停,但IO信号却无法中断,导致激光头停在一点疯狂输出,十分危险。
希望大佬告知,如何能够达到机器停止,DO输出值随即修改为0,即关闭激光头。
目前我使用的使快捷键关闭激光头,但仍需反应时间,不够及时,另考虑通过系统信号关联IO信号来控制关闭,通过system output将DO信号和Mechanical Unit Not Moving 状态关联,导致机器人一停下来不但不关激光,反而主动开启激光,如能翻转该效果即可。

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  • Alegsv 御姐樱 2019-06-15 06:23

    编程语法错误,比如说waittime1;你打成了waittime,1;就会报错。可以用RobotStudio检查一下,rapid页面里面有个“应用”按钮,每次修改完,点应用,在下面的状态栏里可以看到语法错误在第几行do指ABB机器人输出信号。

      ·di指输入机器人信号。

      ·输入输出信号必须在系统参数中定义。

      ·输入输出信号有两种状态,1(High)为接通,0(Low)为断开
      输出输出信号指令:set dol
      do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。
      复位输出信号指令:Reset do1
      do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。
    输出脉冲信号指令:ulseDO do1
      do1:输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号,脉冲长度为0.2s。
    机器人停止运行,软停止指令(Soft Stop),直接在下一句指令启动机器人

    以上建议,仅供参考(如有侵权,请告知)

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  • SpeedingCattle SpeedingCattle 2019-10-27 23:47

    机器人有弧焊选项没?要是有的话,把激光打开的信号关联到process中arc equipment digital output中的weld on上,机器人停止的时候,信号会自动置0,开启焊接指令的时候自动为1,焊接结束后也会自动置0.

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  • qq_39767000 qq_39767000 2019-11-22 13:57

    取反信号不行吗,系统输出信号取反

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