关于pathfollow中的dirDiffThre 的具体含义？

Question

if (fabs(dirDiff) < dirDiffThre && dis > stopDisThre) {
        if (vehicleSpeed < joySpeed3) vehicleSpeed += maxAccel / 100.0;
        else if (vehicleSpeed > joySpeed3) vehicleSpeed -= maxAccel / 100.0;
      } else {
        if (vehicleSpeed > 0) vehicleSpeed -= maxAccel / 100.0;
        else if (vehicleSpeed < 0) vehicleSpeed += maxAccel / 100.0;
      }

作者您好，关于pathfollowing中的dirDiffThre 参数我有点疑问，我所理解的这个参数设置的目的是为了当角度比较大的时候，让小车原地转的，不知道我理解的对不对？而它默认值是0.1，是不是和lookAheadDis这个参数也有关系？我使用阿克曼底盘的车是不是可以直接通过增大这个值来实现呀？

Answer 1

direction difference threshould