歌德芙蓉
2022-03-29 23:34
浏览 3

关于pathfollow中的dirDiffThre 的具体含义?

if (fabs(dirDiff) < dirDiffThre && dis > stopDisThre) {
        if (vehicleSpeed < joySpeed3) vehicleSpeed += maxAccel / 100.0;
        else if (vehicleSpeed > joySpeed3) vehicleSpeed -= maxAccel / 100.0;
      } else {
        if (vehicleSpeed > 0) vehicleSpeed -= maxAccel / 100.0;
        else if (vehicleSpeed < 0) vehicleSpeed += maxAccel / 100.0;
      }

作者您好,关于pathfollowing中的dirDiffThre 参数我有点疑问,我所理解的这个参数设置的目的是为了当角度比较大的时候,让小车原地转的,不知道我理解的对不对?而它默认值是0.1,是不是和lookAheadDis这个参数也有关系?我使用阿克曼底盘的车是不是可以直接通过增大这个值来实现呀?

相关推荐 更多相似问题