51单片机串口控制两个舵机发送数据进行定位

Question

舵机无法运转，无法接受到数据
思路是想一个中断产生两个PWM,分别给两个舵机，但是估计代码思路有误
晶振11.0592 舵机SG90
不知道有没有什么好的改进方式
代码如下
#include <REGX52.H>
#include <intrins.h>

//舵机信号输入端

#define Sevro_moto_pwm1 P2_7
#define Sevro_moto_pwm2 P2_5

unsigned char pwm_val_left1 = 0;//变量定义
unsigned char pwm_val_left2 = 0;//变量定义
unsigned char push_val_left[2]={20,20};
unsigned int Angle[2]={0x5A,0x5A};
int count=0;

void UART_SendByte(unsigned char Byte)
{
SBUF=Byte;
while(TI==0);
TI=0;;
}

函数名 :UsartInit()
函数功能 :设置串口
void UsartInit() // 9600bps
{
SCON=0X50; //设置为工作方式1
TMOD&=0X0F;
TMOD|=0X20; //计数器工作方式2
PCON=0X7F; //波特率加倍
//PCON &= 0x7F; //波特率不加倍
TH1=0XFD; //计数器初始值设置，波特率是4800
TL1=0XFD;
ES=1; //打开接收中断
ET1 = 0;
EA=1; //总中断
TR1=1; //计数器
}

/*调节push_val_left的值改变舵机占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{
if(count==0)
{
if(pwm_val_left1<=push_val_left[1])
Sevro_moto_pwm1=1;
else
Sevro_moto_pwm1=0;
if(pwm_val_left1>=200)
{
pwm_val_left1=0;
}
}

if(count==1)
{
    if(pwm_val_left2<=push_val_left[2])
        Sevro_moto_pwm2=1;
    else 
             Sevro_moto_pwm2=0;
    if(pwm_val_left2>=200)
    {
        pwm_val_left2=0;
    }
}
    

}

void time1()interrupt 1 using 2
{
TH0=(65536-100)/256; //100US定时
TL0=(65536-100)%256;
pwm_val_left1++;
pwm_val_left2++;
pwm_Servomoto();
}

void Usart() interrupt 4
{
if(RI==1)
{
Angle[count]=SBUF;//出去接收到的数据
UART_SendByte(Angle[count]);
push_val_left[count]=1/9*Angle[count]+5;
count++;
count%=2;
RI=0;
}
}

void main(void)
{
TMOD=0X21;//根据器件手册选择想要的功能进行设置，我这里同时用了定时器0，1
TH0=(65536-100)/256; //100US
TL0=(65536-100)%256;
ET0= 1;
TR0= 1;//打开计数器
UsartInit();

while(1); /无限循环/
}

用两个变量产生PWM
电脑发送两个数据，分别控制两个舵机（水平方向竖直方向，发送坐标实现定位）

Answer 1

如果单片机有PWM端口的话就用PWM端口进行舵机控制，用定时器并不是很好的选择。还有做事不要着急，一步一步来，可以先调通串口，然后再调PWM，一下全写了哪里出问题都不好查

Answer 2

1. 我记得我当时做的时候好像用的是外部中断方式,芯片采用的是stc89c52, 它有俩个专门的中断输出口,
2. 你可以用示波器看下你代码里面的俩个pwm 输出口的波形是否正常,如果不正常,建议按照我上面的来做.如果波形正常的话,看下驱动电流够不够,不够的话,要买驱动板,当然自己搞个电池然后与单片机共地,舵机正负接电池,这样应该也是可以的.
   这个是三四年之前做的了,如果有需要我之前电路图和源码私聊

Answer 3

串口通讯可以用串口调试助手查看数据的，先调试一个，正常了再＋另一个，一步步调，注意舵机通讯地址不要重复了

Answer 4

使用两个串口的话可以考虑多线程里处理每个收发，单串口的话可以多线程发，收在一个线程里，采用事件通知机制

Answer 5

使用pwm进行控制，准确。简单的功能可以使用arduino进行实现，简单快捷