爱吃雪饼的玛卡巴卡 2022-04-22 19:51 采纳率: 51.9%
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你好,上次问的小车逼近问题可以用DWA去逼近边么?

上次问的双轮差速小车逼近边问题可以用DWA采样速度去规划出多条路径,然后根据评价函数选择出最优路径去逼近边么?
如果可以的话可以说说具体的方案么?还有和Pid相比有哪些利弊呢?

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  • 溪风沐雪 2022-04-22 20:59
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    我去学习了一下DWA算法,说说我的看法,仅供参考:
    1、 DWA算法,是被称为局部路径规划算法,但是它有个前提,是要知道目的地,然后先规划出一条全局可行路径,然后在这个全局路径的基础上进行局部优化,这个似乎不太适合你现在情况,按照你目前提出的需求,你的目标是任意点出发,沿墙走,那么就没有固定的起点,也没有固定的终点,那么这个全局路径就没有来源了,除非你是在一个封闭空间,最终走一个环形路线,这样有了全局路径,然后还得加一个定位功能,也就是能确定自己在什么位置,这应该与你的硬件以及环境差别有点大。
    2、如果非要考虑用DWA算法的话那可以这么考虑:以车辆当前位置为起点,以与边平行的直线上在车前方的某一点为终点,规划一条弧线出来做为参考全局路径,然后以此为基础利用DWA算法实现局部路径的优化,但是这总是感觉有点为赋新词强说愁的感觉,而且相对于另一套方案,这个方案的计算复杂度貌似会高不少。
    以上观点仅供参考。毕竟我也不是专业搞这个的。

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