你好，上次问的小车逼近问题可以用DWA去逼近边么?

Question

上次问的双轮差速小车逼近边问题可以用DWA采样速度去规划出多条路径，然后根据评价函数选择出最优路径去逼近边么？
如果可以的话可以说说具体的方案么？还有和Pid相比有哪些利弊呢？

Answer 1

我去学习了一下DWA算法，说说我的看法，仅供参考：
1、 DWA算法，是被称为局部路径规划算法，但是它有个前提，是要知道目的地，然后先规划出一条全局可行路径，然后在这个全局路径的基础上进行局部优化，这个似乎不太适合你现在情况，按照你目前提出的需求，你的目标是任意点出发，沿墙走，那么就没有固定的起点，也没有固定的终点，那么这个全局路径就没有来源了，除非你是在一个封闭空间，最终走一个环形路线，这样有了全局路径，然后还得加一个定位功能，也就是能确定自己在什么位置，这应该与你的硬件以及环境差别有点大。
2、如果非要考虑用DWA算法的话那可以这么考虑：以车辆当前位置为起点，以与边平行的直线上在车前方的某一点为终点，规划一条弧线出来做为参考全局路径，然后以此为基础利用DWA算法实现局部路径的优化，但是这总是感觉有点为赋新词强说愁的感觉，而且相对于另一套方案，这个方案的计算复杂度貌似会高不少。
以上观点仅供参考。毕竟我也不是专业搞这个的。