在使用gtsam时，在初始化ISAM2指针过程中，出现内存报错 malloc.c 2401 内存溢出

Question

问题遇到的现象和发生背景

这段程序主要是用来测试使用gtsam,当初始化isam2指针时，出现错误，错误地点为

isam =new ISAM2(parameters);

//
// Created by  on 22-4-17.
//
#include "ros/ros.h"
#include "pcl/registration/ndt.h"
#include "lio_2d_sam/cloud_info.h"
#include <gtsam/geometry/Rot2.h>
#include <gtsam/geometry/Pose2.h>
#include <gtsam/slam/PriorFactor.h>
#include <gtsam/slam/BetweenFactor.h>
#include <gtsam/navigation/GPSFactor.h>
#include <gtsam/navigation/ImuFactor.h>
#include <gtsam/navigation/CombinedImuFactor.h>
#include <gtsam/nonlinear/NonlinearFactorGraph.h>
#include <gtsam/nonlinear/LevenbergMarquardtOptimizer.h>
#include <gtsam/nonlinear/Marginals.h>
#include <gtsam/nonlinear/Values.h>
#include <gtsam/inference/Symbol.h>
#include <gtsam/nonlinear/ISAM2.h>
#include <gtsam/inference/Symbol.h>

using namespace gtsam;
using symbol_shorthand::X; // Pose3 (x,y,z,r,p,y)
using symbol_shorthand::V; // Vel   (xdot,ydot,zdot)
using symbol_shorthand::B; // Bias  (ax,ay,az,gx,gy,gz)

class map_optimaization{
private:
    ros::NodeHandle nh;
    NonlinearFactorGraph gtSAMgraph;//非线性因子图
    Values initialEstimate;//初始估计
    Values optimizedEstimate;//优化后的估计
    ISAM2 *isam;//初始化isam
    Values isamCurrentEstimate;//isam当前估计
    Eigen::MatrixXd poseCovariance;//定义位姿协方差矩阵

    ros::Subscriber sub_msg_info;

    ISAM2Params parameters;

public:
    map_optimaization(){
        //订阅info
        sub_msg_info    =nh.subscribe<sensor_msgs::LaserScan>("/scan", 1, &map_optimaization::tesla,this);
        parameters.relinearizeThreshold = 0.1;
        parameters.relinearizeSkip = 1;
        isam =new ISAM2(parameters);
    }

    ~map_optimaization(){};

    void tesla(const sensor_msgs::LaserScanConstPtr& msg_info_in){
        std::cout<<"0000"<<std::endl;
        std::cout<<"yyyy"<<std::endl;
    }
};

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "lio_2d_sam");

    map_optimaization MO;

    ROS_INFO("\033[1;32m----> Map Optimization Started.\033[0m");

    ros::spin();

    return 0;
}

运行结果及报错内容

[ INFO] [1650853307.694610562]: ----> Map Optimization Started.
lio_2d_sam_multiecholaser2laser: malloc.c:2401: sysmalloc: Assertion `(old_top == initial_top (av) && old_size == 0) || ((unsigned long) (old_size) >= MINSIZE && prev_inuse (old_top) && ((unsigned long) old_end & (pagesize - 1)) == 0)' failed.
Signal: SIGABRT (Aborted)

我的解答思路和尝试过的方法

我想要达到的结果

请问，这是哪个环节出了问题，怎样解决这一问题！

Answer 1

sudo ulimit -c unlimited
再次运行你的程序，异常退出后会生成core文件(~/.ros/core或者当前目录下core)
gdb 可执行文件全路径 ~/.ros/core或core
(gdb) bt
#0 ...sysmalloc...
#1 ...
#nn ...ISAM2...
以上#nn开头的各行从上到下列出了进程异常退出时，从里层到外层的函数调用历史
在外层到里层的各函数调用前后，添加将“调用函数名字＋各参数值，进入函数后各参数值，中间变量值，退出函数前准备返回的值，返回函数到调用处后函数名字＋各参数值＋返回值”这些信息写日志到文本文件中。