MPC Simulink quadprog()

Question

用matlab/Simulink做MPC。

网上找到一段代码，是个m脚本，可以直接运行。

放到simulink工程的matlab function里就报错

像是quadprog()的问题，把别的都屏蔽只留它也报这些错。
难道在Simulink里和在m脚本里的用法不一样？

Answer 1

已解决，从m文件移植到simulink工程，为支持code generation，需要给quadprog()显式做options：
opts = optimoptions('quadprog','Algorithm','active-set');
[ut, fval, exitflag]=quadprog(H, f, Ai, bi, [], [], lb, ub, u0, opts);