为什么李群没有良好定义的加法，就不能对其求导数呢？加法和导数有什么关系？
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- 2017-05-23 16:54回答 1 已采纳 http://www.cnblogs.com/staginner/archive/2012/08/31/2665423.html
- 2022-02-11 10:05小白学视觉的博客 点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达很多刚刚接触SLAM的小伙伴在看到李群和李代数这部分的时候，都有点蒙蒙哒，感觉突然到了另外一个世界，很多都不自觉的跳过...
- 2022-03-23 20:45chennuo0125-HIT的博客 李群李代数常用结论 exp(⌊δθ⌋×)=I+⌊δθ⌋×exp(\left\lfloor\delta\boldsymbol{\theta}\right\rfloor_{\times})=\mathbf{I}+\left\lfloor\delta\boldsymbol{\theta}\right\rfloor_{\times}exp(⌊δθ⌋×)...
- 2022-08-25 01:05瞻邈的博客 李代数求导是SLAM的基础，由于SLAM待求解的状态量包含旋转，而旋转状态量为了避免歧义，往往采用更高维的四元素或者旋转矩阵表示。为了通过优化的方法更新旋转状态量，需要求出旋转后的点关于旋转状态量的雅可比。
- 2023-07-07 16:28终问鼎的博客 以一个例子展开解决SLAM中位姿变换的关键问题---对无约束旋转的求导问题，用的是李群与李代数的知识，从旋转欧式群推导出李群，再推出李代数，用它们重新描述旋转的过程，给出了旋转矩阵和李代数的关系和求导计算...
- 2023-06-28 09:56SATAN 先生的博客 回去翻看，第 11 章：群和环，整整一章，比较系统地介绍了群和环，但里面没有讲述李群，这也是为什么我在论文中看到它时竟毫无感觉。“群和环属于抽象代数的范畴，被研究的对象和其上的运算称为一个代数系统，群是...
- 2022-05-03 17:20憨憨2号的博客 李群、李代数在SLAM中的应用 以VINS_MONO为例子
- 2022-11-17 16:56考拉AI的博客 由于旋转矩阵的正交性约束，使得对其求导是非常困难的一件事情，李群与李代数提供了对旋转求导的数学方法，是SLAM基础中非常重要的一部分。
- 2022-09-11 11:29玛卡巴卡_qin的博客 李群和李代数
- 2021-06-24 02:48马姝颖的博客 袁治晴摘要：数据融合是提升...本文将对李群李代数应用于数据融合的算法进行分析，展开对基于李群李代数的扩展卡尔曼滤波系统模型的分析，并实验对比得出将李群李代数应用于数据融合算法在提升精度方面起着的重...
- 2024-03-15 15:10肝帝永垂不朽的博客 通过李代数求导进行位姿估计（附：参考高翔-视觉slam14讲）
- 2022-01-30 21:34一字艺的博客 t ) \boldsymbol{R}(t) R(t)，由于它仍是旋转矩阵，有： R ( t ) R ( t ) T = I (4) \boldsymbol{R}(t) \boldsymbol{R}(t)^T = \boldsymbol{I} \tag{4} R(t)R(t)T=I(4)在等式两边对时间求导得： R ˙ ( t ) R ( t ) ...
- 2021-03-18 09:27豆皮卷香菜的博客 旋转矩阵自带一些约束（正交且行列式为1），此时优化问题不太好求解 （4）因此可以考虑在李代数上进行无约束优化 （1）主要讲李群李代数的对应关系，以及对应的求导 （2）特殊正交群SO(3)，特殊欧式群SE(3) （1）...
- 2023-03-06 17:22羊羊羊ox的博客 [视觉SLAM十四讲]学习笔记6-李代数求导与扰动模型[左乘]
- 2022-07-09 16:03JOJO-XU的博客 它们对加法是不封闭的，关于乘法是封闭的。 群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作 A，运算记作 ·， 那么群可以记作 G = (A, ·)。 李群是指具有连续(光滑)性质的群。像整数群 Z 那样离散的...
- 2022-08-10 19:22liqingyushe的博客 但是，SO(3)和SE(3)只有定义良好的乘法，没有加法，所以难以进行取极限、求导等操作。旋转矩阵集合与矩阵乘法构成群，变换矩阵集合与矩阵乘法构成群，因此称它们为旋转矩阵群和变换矩阵群。直观上说，李括号表达了两...
- 2023-11-08 13:57Rhys___的博客 这里是对两个相乘的旋转矩阵中的其中一个旋转进行求导，上面的左乘扰动例子是对矩阵相乘向量进行求导的，所以可以直接对矩阵进行扰动。用李代数表示旋转会有个问题，就是周期性，就是多个李代数可以对应一个旋转矩阵...
- 2021-12-04 15:54goldqiu的博客 设R对应的李代数为ϕ，转而计算 ： 按照导数的定义，推导出了旋转后的点相对于李代数的导数： 注：这里并不能按照矩阵微分来定义导数，只是一个记号。 扰动模型（左乘） 另一种求导方式是对R进行一次扰动∆R，看结果...
- 2021-11-25 19:43goldqiu的博客 在SLAM中的旋转，除了表示之外，我们还要对它们进行估计和优化。因为在SLAM中位姿是未知的，而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这样的问题。一种典型的方式是把它构建成一个优化问题，求解最优的R, t...
- 2023-07-26 15:55VictoryZhou_的博客 Alphafold2: 直接对3D建模，用等变神经网络去直接获得原子水平优化结果 蛋白质表示为G=(V,E,N,R)G = (V, E, N, R)G=(V,E,N,R) VVV 表示有序的图节点（可以是氨基酸/原子） E∈V×VE \in V \times VE∈V×V 表示相应...
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