CAN通讯 -初始化-NMT指令-过程机制问题咨询

Question

问大家个问题，主站上电初始化完成后，会对从站发NMT指令 16#80 + 节点ID 让从站进入预操作状态 ；现在碰到一个情况：主站一直在发 80 04 这个指令，这是为什么呢？是不是04这个站点没有上报 已经上线的状态给主站，如果是的话，04站点应该发什么指令告诉从站已经上线，并让主站不再发送 80 04 这个指令呢？

Answer 1

NMT命令

CANopenIO模块接收由主站发出的操作指令，帧ID为0x000，DLC为2，帧数据第一个字节为命令符，第二个字节为节点号（00则为全部节点）。

例如：CANopen IO的NodeID为1，命令设备为进入操作状态（01），则NMT命令帧ID为0x000，帧数据为0x01,0x01。

模拟一个命令，回复应答。