Intel realsense d415 多台相機世界座標合併產生點雲

Question

各位好 我是程式菜鳥
想請問有沒有知道如何用c++寫出 intel realsense 世界座標的校正，
之後想將多台相機校正好的點雲抓出來合併。
目前有兩台D415，之後預計會用到三台，
我查閱了相關的程式，但始終都沒有找到類似的資料，
目前有把內參和外參抓出來，但剩下來的就不知道該如何下手，懇請有相關經驗的幫幫忙。