三维点云配准单位与实际应用的冲突疑惑

Question

问题遇到的现象和发生背景

三维点云配准的论文中，用公开数据集验证，且按论文中的单位，旋转误差和平移误差都是cm级别的。

在实际应用中，用自己的点云数据进行配准，可视化看着几乎完美配准，按论文中的单位得到的误差数值还是cm级别，但我实际采集的点云尺寸甚至都没有这个误差大。

比如用PCL中的icp进行两片点云的配准，得到的误差是0.4，PCL中的单位是m，但是我两片点云尺寸大小才不过20cm。

求解惑。