yumi机器人的ros端控制

Question

问题遇到的现象和发生背景

公司新入手了abb的yumi双臂机器人，要求使用ros来通讯，但网上的包试过好像并不行..（现在我想先使用ros端控制pc端robotstudio的仿真）

操作环境、软件版本等信息

ros系统是melodic 18.04

尝试过的解决方法

尝试过用 IRB120的仿真模型，是能通过ros端来控制达到仿真效果的，因为官方提供了现成的包

我想要达到的结果

想通过ros端控制实体的yumi机器人

Answer 1

你需要安装以下软件包，按照步骤一步步来：

为Yumi机器设置环境：安装Yumi的驱动程序，设置工作台的位置等。

下载ROS-Industrial软件包：下载ROS-Industrial Yumi支持库，这是Yumi在ROS系统上的核心支撑库。

安装ROS功能模块：安装ROS中各类功能模块，如运动控制模块、轨迹生成模块等。

安装控制节点：在ROS系统中部署用于控制Yumi机器人的节点，以实现复杂机械任务。

运行测试：最后，运行test程序，检查机器人是否能够正常运行。