glkgrg 2023-03-05 11:45 采纳率: 66.7%
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D435和PX4的IMU时钟同步

PX4硬件同步VIO时钟
具体为PX4的 IMU和D435相机如何在vinsnei 做时间同步
复刻浙大EGO-PLANNER出现VINS飘炸鸡的问题怀疑是是时间不同步

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  • 极客智能体-在线 2023-03-05 15:44
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    以下答案由GPT-3.5大模型与博主波罗歌共同编写:
    时间同步是一个重要的问题,尤其对于利用多种传感器对机器人的状态进行估计和控制的任务中,时钟同步更是至关重要的一环。

    针对你提出的问题,我可以给出以下解答:

    1. D435和PX4的IMU的时钟同步

    在D435和PX4的IMU中,都使用的是独立的时钟。为了保证它们能够进行同步,通常需要在系统中设计一个主协调器,通过该协调器来同步提供时间信息,然后通过同步的时间信息来使D435和PX4的IMU进行同步。

    1. PX4硬件同步VIO时钟的具体实现

    PX4硬件同步VIO时钟,可以通过传输GPS数据来进行实现。在GPS数据传输的过程中,通常会包括时间信息,可以利用该信息来进行时钟同步。

    同时,PX4也提供了一些常用的同步方法,例如时间戳同步和帧同步等,可以根据实际的需求来进行选择。

    1. 在vinsnei中进行时间同步复刻浙大EGO-PLANNER出现VINS飘炸鸡

    在利用vinsnei进行时间同步复刻浙大EGO-PLANNER时,出现VINS飘炸鸡的问题,通常是由于时间同步不准确引起的。为了修复这个问题,可以尝试以下步骤:

    • 确认IMU和相机的时间同步是否准确,如果不准确,可以按照前面提到的方法进行同步。
    • 确认vinsnei中的代码实现是否正确,在代码实现的过程中,需要保证时间同步的准确性。
    • 对于飘炸鸡的问题,还可以考虑调整系统中的其他参数,例如IMU的带宽,以达到更好的效果。

    代码实现方面,可以使用以下Python代码进行时间同步:

    import numpy as np
    import rospy
    from sensor_msgs.msg import Imu
    from sensor_msgs.msg import TimeReference
    
    class MyTimeSync(object):
        def __init__(self):
            self.cam_time = 0
            self.imu_time = 0
            self.time_diff = 0
            self.sub_cam_time = rospy.Subscriber('/camera/time_reference', TimeReference, self.CamTimeCallback)
            self.sub_imu_time = rospy.Subscriber('/imu/data_raw', Imu, self.ImuTimeCallback)
            self.TS_pub = rospy.Publisher('/time_sync', TimeReference, queue_size=1)
    
        def CamTimeCallback(self, msg):
            self.cam_time = msg.time_ref.to_sec()
            self.TS_pub.publish(msg)     
    
        def ImuTimeCallback(self, msg):
            self.imu_time = msg.header.stamp.to_sec()
            self.time_diff = self.cam_time - self.imu_time
            self.TS_pub.publish(TimeReference(header=msg.header, time_ref=rospy.Time.from_sec(self.imu_time+self.time_diff)))
    
    if __name__ == '__main__':
        rospy.init_node('my_time_sync',anonymous=True)
        rate = rospy.Rate(50)
        MyTS = MyTimeSync()
        while not rospy.is_shutdown():
            rate.sleep()
    

    该代码实现了一个简单的节点,用于同步相机和IMU的时钟信息,并且将同步后的时间信息发布到/time_sync话题中。
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