[ WARN] [1678188903.734111189, 1863.987000000]: Timed out waiting for transform from b

Question

[ WARN] [1678188903.734111189, 1863.987000000]: Timed out waiting for transform from base_link to map to become available before running costmap, tf error: canTransform: source_frame base_link does not exist.. canTransform returned after 0.1 timeout was 0.1.
这是什么原因呀，tf树是正确的。

Answer 1

小魔女参考了bing和GPT部分内容调写:
这是由于tf的发布者/amcl和/qingzhougazabo_odometry的发布频率不一致造成的。/amcl的发布频率比/qingzhougazabo_odometry的发布频率高，因此缓冲区中的最新变换比最旧的变换更新，导致超时。为了解决这个问题，可以尝试调整发布者/amcl和/qingzhougazabo_odometry的发布频率，使它们保持一致。
回答不易，记得采纳呀。