求一个stmf103c8t6用定时器4驱动舵机的程序。

Question

该问题来自社区帖: https://bbs.csdn.net/topics/615432312.为符合问答规范, 该问题经过ChatGPT优化

求一个使用定时器4驱动舵机的stmf103c8t6程序。

希望引脚能选择PB8或者PB9。

寻找已经很久了但没有找到合适的。

Answer 1

以下是一个使用定时器4驱动舵机的STM32F103C8T6程序，可以选择PB8或者PB9引脚来输出PWM信号：

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_PWM_PIN  GPIO_Pin_8   // 定义舵机PWM输出引脚（这里为PB8）
//#define SERVO_PWM_PIN  GPIO_Pin_9 // 如果需要使用PB9引脚，则注释掉上一行并取消该行注释即可

void TIM4_PWM_Init(uint16_t arr, uint16_t psc);
void set_servo_pwm_duty(float duty_cycle);

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 使能GPIOB时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PWM_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  // 复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    TIM4_PWM_Init(1999, 71); // 初始化TIM4定时器，设置PWM频率为50Hz，占空比精度为2000

    while (1)
    {
        // 将舵机转到0度位置，即最左边
        set_servo_pwm_duty(5.0 / 200.0); // 占空比设置为5%

        // 等待舵机运动到指定角度
        for (int i = 0; i < 1000000; i++);

        // 将舵机转到90度位置，即中间位置
        set_servo_pwm_duty(12.5 / 200.0); // 占空比设置为12.5%

        // 等待舵机运动到指定角度
        for (int i = 0; i < 1000000; i++);

        // 将舵机转到180度位置，即最右边
        set_servo_pwm_duty(20.0 / 200.0); // 占空比设置为20%

        // 等待舵机运动到指定角度
        for (int i = 0; i < 1000000; i++);
    }
}

void TIM4_PWM_Init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); // 使能TIM4时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 使能GPIOB时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PWM_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  // 复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;         // 设置自动重装载寄存器周期的值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;      // 设置时钟频率分频系数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;    // 设置时钟分割
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  // 向上计数模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); // 初始化TIM4

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // 配置PWM模式1
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // OC0输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; // 设置初始占空比为0
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // OC0极性为高电平
    TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); // 初始化TIM4的OC1通道

    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); // 使能TIM4
}

void set_servo_pwm_duty(float duty_cycle)
{
    uint16_t CCR = (uint16_t)(duty_cycle * 2000.0);
    TIM4->CCR1 = CCR;
}

在上述程序中，我们使用了TIM4_PWM_Init()函数来初始化定时器4，该函数会将TIM4配置成PWM输出模式，并设置频率为50Hz，占空比精度为2000。我们可以通过修改set_servo_pwm_duty()函数中的参数来改变舵机的角度。例如，将参数设置为5.0 / 200.0则代表将占空比设置为5%（对应0度位置），将参数设置为12.5 / 200.0则代表将占空比设置为12.5%（对应90度位置），将参数设置为20.0 / 200.0则代表将占空比设置为20%（对应180度位置）。

注意：在使用该程序时，请务必将相关的舵机接线正确。同时，需要注意电路中的舵机和STM32的电源是否稳定，以免对硬件造成损害。