openmv遇到的特征点检测

Question

先进行颜色检测然后再进行特征点检测，但是颜色识别后无法进行特征点检测。

import sensor, image, time
from pyb import UART
import ustruct
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(10)
sensor.set_auto_whitebal(False)

clock = time.clock()
green_threshold   = (32, 91, -51, -19, 26, 60)
size_threshold = 2000
def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob
def sending_data(cx,cy):
    global uart;
    data = ustruct.pack("<bbhhb",
                   0x2C,
                   0x12,
                   int(cx),
                   int(ck),
                   0x5B)
    uart.write(data);
uart = UART(3,115200)
uart.init(115200,bits=8,parity=None,stop=1)
Flag = 0
while(True):
    if Flag == 0:
        clock.tick()
        img = sensor.snapshot()
        blobs = img.find_blobs([green_threshold])
        if blobs:
            max_blob = find_max(blobs)
            img.draw_rectangle(max_blob[0:4])
            img.draw_cross(max_blob[5], max_blob[6])
            cx = max_blob[5]
            ck = 1
            FH = bytearray([0x2C,0x12,cx,ck,0x5B])
            uart.write(FH)
            Flag = 1
        else:
            ck =0
            cx=138
            FH =bytearray([0x2C,0x12,cx,ck,0x5B])
            uart.write(FH)
    elif(Flag == 1):
        clock.tick()
        kpts1 = image.load_descriptor("/desc.orb")#引入待测物体特征带点
        img = sensor.snapshot()
        img = img.to_grayscale()
        kpts2 = img.find_keypoints(max_keypoints=150, threshold=10, normalized=True)
        if(kpts2):
            #匹配当前找到的特征和最初的目标特征的相似度
            match = image.match_descriptor(kpts1, kpts2, threshold=85)
            #image.match_descriptor(descritor0, descriptor1, threshold=70, filter_outliers=False)。本函数返回kptmatch对象。
            #threshold阈值设置匹配的准确度，用来过滤掉有歧义的匹配。这个值越小，准确度越高。阈值范围0～100，默认70
            #filter_outliers默认关闭。

            #match.count()是kpt1和kpt2的匹配的近似特征点数目。
            #如果大于10，证明两个特征相似，匹配成功。
            if (match.count()>10):
                # If we have at least n "good matches"
                # Draw bounding rectangle and cross.
                #在匹配到的目标特征中心画十字和矩形框。
                img.draw_rectangle(match.rect())
                img.draw_cross(match.cx(), match.cy(), size=10)
                Flag = 0
            print(kpts2, "matched:%d dt:%d"%(match.count(), match.theta()))

Answer 1

• 帮你找了个相似的问题, 你可以看下: https://ask.csdn.net/questions/7556915
• 这篇博客也不错, 你可以看下openmv连接时出现的异常问题
• 除此之外, 这篇博客: 【嵌入式】OpenMV与单片机串口通信交互中的 采用串口通信 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
  

• 串口通信想必大家都知道，这里就不多赘述了，如果有不了解的可以看我的往期文章【STM32】HAL库 CubeMX例程三—串口中断通信(2)（附工程源码）