apollo自动驾驶speed_decider代码解析

Question

speed_decider代码解析apollo，规划模块这个文件夹的代码解析以及作用

Answer 1

speed_decider文件夹中的代码主要用于根据感知、规划和控制等信息，决定车辆的目标速度。下面是对speed_decider文件夹中主要文件的简要解析：

speed_decider.h和speed_decider.cc：
这两个文件是speed_decider模块的主要实现文件，定义了SpeedDecider类。该类根据输入的感知和规划信息，决定车辆的目标速度。它通过调用各种子模块来评估当前道路情况和交通规则，从而确定安全的行驶速度。

st_graph_data.h和st_graph_data.cc：
这两个文件定义了STGraphData类，用于表示ST图的数据结构。ST图是一种将时间和距离坐标系结合起来的图，用于描述车辆的动态行驶轨迹。STGraphData类封装了ST图的节点、边和相关属性等信息，用于规划模块中的路径规划和速度规划。

st_graph.h和st_graph.cc：
这两个文件定义了STGraph类，用于构建ST图并进行路径规划和速度规划。STGraph类使用感知和规划等信息，生成ST图，并通过搜索算法在ST图上找到最佳的路径和速度曲线。

st_boundary.h和st_boundary.cc：
这两个文件定义了STBoundary类，用于表示ST图中的边界。STBoundary类用于描述车道边界、障碍物边界等信息，帮助路径规划和速度规划模块确定车辆的安全行驶区域。

speed_limit.cc和speed_limit.h：
这两个文件定义了SpeedLimit类，用于获取和管理道路上的速度限制信息。SpeedLimit类提供了函数来查询给定位置的速度限制，以便规划模块能够根据限制调整车辆的目标速度。

如果可以的话，请采纳