ros2怎么用XML写launch文件加载一个urdf文件

Question

ros1里面用的是param,但是ros2那样写出来会报错，看ros2示例代码用的是python,我想用XML格式写launch文件加载urdf模型，请问怎么样做？

Answer 1

【以下回答由 GPT 生成】

在ROS2中使用XML编写launch文件加载urdf文件的步骤：

1. 创建一个XML格式的launch文件，例如"my_robot_launch.xml"。
2. 在launch文件中导入需要使用的ROS2软件包，例如"ros2_control"和"urdf"：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <package name="ros2_control" />
  <package name="urdf" />
</launch>

1. 定义一个节点，用于加载urdf文件。例如，添加以下代码：

<node pkg="ros2_control" type="controller_manager" name="controller_manager" output="screen" 
      args="load robot_state_broadcaster">
</node>

该节点使用"controller_manager"软件包的"controller_manager"二进制文件来加载名为"robot_state_broadcaster"的控制器。该控制器可以读取并发布urdf模型的状态。 4. 定义一个节点，用于加载urdf文件并将其发布为机器人模型。例如，添加以下代码：

<node pkg="urdf" type="spawner" name="robot_state_spawner" output="screen" 
      args="-model my_robot -param robot_description">
</node>

该节点使用"urdf"软件包的"spawner"二进制文件来加载urdf文件，并将其发布为名为"my_robot"的机器人模型。该模型将作为参数"robot_description"传递给节点。 5. 保存并关闭launch文件。 6. 在终端中运行以下命令来启动launch文件：

ros2 launch my_robot_launch.xml

这将加载urdf文件并将其发布为机器人模型。

注意：以上步骤假定你已经正确安装并配置了ROS2环境，并且已经正确安装了相关的软件包（例如"ros2_control"和"urdf"）。如果缺少任何依赖项，你需要先进行安装。

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