STM32定时器，一个定时器的中断影响另一个定时器的pwm输出

Question

最近在玩平衡小车，用一个定时器产生定时中断处理数据，另一个定时器产生PWM波，然后会因为进入中断而影响PWM波的输出，然后车轮就一抽一抽的，特别诡异

Answer 1

总结平衡小车出现的各种问题汇总

平衡小车的设计确实需要考虑很多因素，包括定时中断和PWM波的控制。如果你的车轮出现抽搐的问题，可能是由于定时中断和PWM波之间的冲突所导致的。

首先，你可以确保两个定时器的中断优先级设置正确。如果一个中断的优先级较高，它会在另一个中断之前被处理，从而可能导致不稳定的PWM波输出。

其次，定时中断处理数据的时间应该尽可能短，以避免对PWM波输出的干扰。你可以使用中断处理函数内部的一些优化技巧，例如使用一些临时变量和缓存，以减少处理时间。

此外，你还可以考虑对PWM波的输出进行缓冲处理，以平滑输出。可以使用一个缓冲数组来存储每个周期的PWM波占空比值，并在定时中断处理数据时对缓冲数组进行更新。然后，在PWM波产生的中断中，从缓冲数组中读取占空比值，以确保稳定的输出。

最后，如果以上方法没有解决问题，还可以考虑使用更高级的控制算法，例如PID控制，以更精确地控制平衡小车的运动和PWM波的输出。

总之，解决平衡小车抽搐问题需要综合考虑多个因素，包括中断优先级、处理时间、缓冲处理等。希望以上建议能对你有所帮助！