就是智能车舵机pid怎么调啊就是直道时舵机不咋抖过弯以后就一直抖这是为啥啊

Question

就是智能车舵机pid怎么调啊就是直道时舵机不咋抖过弯以后就一直抖这是为啥啊是kp过大了吗模糊算法先不考虑呢我还没加ki可以不加ki吗你们有啥好的解决办法吗还有p一般是ki的十倍吗

Answer 1

基于Monster 组和GPT的调写：

• 你的问题涉及智能车舵机的PID（比例-积分-微分）控制器调整。PID控制器是一种常用的闭环控制系统，通过调整系统参数（Kp，Ki，Kd）来控制机械运动。在你的情况下，舵机在直道上运行平稳，但在过弯后会产生抖动，这可能是由于PID参数不当或系统动态变化导致的。

1. Kp 过大：如果比例增益（Kp）太大，系统可能会过度反应，导致振荡和不稳定。反之，如果Kp太小，系统的响应可能会过于迟钝。在这种情况下，你可能需要减小Kp值来减少抖动。

2. Ki 的需求：积分增益（Ki）有助于消除系统的稳态误差，但添加Ki也可能引入过度振荡或不稳定。如果你的系统在没有Ki的情况下能够良好运行，并且不存在持续的稳态误差，你可能不需要添加Ki。然而，如果存在稳态误差，加入Ki可能是必要的。

3. Kd 的作用：微分增益（Kd）可以帮助减少系统的过冲和振荡，提高系统的稳定性。在转弯过程中，如果舵机的动作过于迅速，增加Kd可能有助于平滑转弯动作。

4. P 与 Ki 的关系：没有固定的规则说Kp应该是Ki的十倍。这两个参数需要根据系统的具体表现来调整。一般建议先从较低的值开始，逐渐调整，观察系统的反应，然后继续微调。

5. 逐步调整策略：

   • 首先，只设定Kp（比例控制），观察系统的反应。
   • 然后，如果系统存在稳态误差，可以尝试引入Ki（积分控制）。
   • 最后，如果系统反应过快或有振荡，可以添加Kd（微分控制）。

6. 实际测试：理论和模拟是有用的，但实际的车辆测试是不可替代的。在真实环境中对PID参数进行微调，直到找到最佳平衡点。

7. 高级策略：如果找到合适的PID参数非常困难，你还可以考虑使用更先进的技术，如模糊逻辑控制或神经网络，尽管这可能需要更多的时间和专业知识。

记住，调整PID控制器通常需要耐心和很多实验测试。确保在安全的环境中进行测试，并记录下每次参数调整的结果，这样可以帮助你理解哪些更改是有效的。