ROS安装SVO和PTAM后如何跑TUM数据集并用其在线评估工具验证

Question

我用ORB-SLAM跑完了TUM的rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household数据集后用evo画出了轨迹，算出了APE、RPE之类的数据，想问一下用SVO和PTAM怎么实现同样的效果？

Answer 1

【以下回答由 GPT 生成】

对于ROS中的SVO和PTAM，您可以按照以下步骤来运行TUM数据集并使用在线评估工具进行验证：

1. ROS安装： 首先，您需要在您的系统上安装ROS。请参考ROS官方网站（http://www.ros.org/install/）以获取更详细的安装步骤。您需要根据您的操作系统选择正确的ROS版本进行安装。

2. 下载并编译SVO和PTAM软件包： 在ROS环境下，您可以通过Git克隆SVO和PTAM的软件包。请确定您已安装了Git并按照以下步骤进行操作：

bash cd ~/catkin_ws/src # 进入ROS工作空间的src目录 git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git svo # 克隆SVO软件包 git clone https://github.com/Oxford-PTAM/ptam.git ptam # 克隆PTAM软件包 cd ~/catkin_ws # 进入ROS工作空间的根目录 catkin_make # 编译ROS工作空间

完成后，您应该能够成功编译这两个软件包。

1. 下载TUM数据集： 在下载TUM数据集之前，请确保您在系统上安装了wget工具。然后，按照以下步骤下载TUM数据集：

bash mkdir -p ~/tum_dataset # 在用户主目录下创建tum_dataset文件夹 cd ~/tum_dataset # 进入tum_dataset文件夹 wget https://vision.in.tum.de/rgbd/dataset/freiburg3/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household.bag # 下载TUM数据集bag文件

1. 运行SVO和PTAM： 使用ROS运行SVO和PTAM需要进行额外的设置和配置。请按照以下步骤操作：

2. 运行SVO： bash roslaunch svo_ros sample.launch dataset:=/path/to/tum_dataset/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household.bag 这将启动SVO节点并使用TUM数据集中的数据进行计算。

3. 运行PTAM： bash roslaunch ptam ptam.launch dataset:=/path/to/tum_dataset/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household.bag 这将启动PTAM节点并使用TUM数据集中的数据进行计算。

4. 使用在线评估工具验证结果： 您可以使用evo库（https://github.com/MichaelGrupp/evo）中的在线评估工具来验证SVO和PTAM的结果。按照以下步骤进行操作：

5. 安装evo： bash pip install evo --upgrade # 使用pip安装evo库

6. 绘制轨迹： bash evo_traj tum -r /path/to/tum_dataset/groundtruth.txt --plot # 使用evo绘制TUM数据集的groundtruth轨迹

7. 计算APE和RPE等评估指标： bash evo_ape tum /path/to/tum_dataset/groundtruth.txt /path/to/svo_trajectory.txt --align --plot # 使用evo计算SVO的APE和绘制误差曲线 evo_rpe tum /path/to/tum_dataset/groundtruth.txt /path/to/svo_trajectory.txt --plot # 使用evo计算SVO的RPE并绘制误差曲线 evo_ape tum /path/to/tum_dataset/groundtruth.txt /path/to/ptam_trajectory.txt --align --plot # 使用evo计算PTAM的APE和绘制误差曲线 evo_rpe tum /path/to/tum_dataset/groundtruth.txt /path/to/ptam_trajectory.txt --plot # 使用evo计算PTAM的RPE并绘制误差曲线

请确保在上述命令中将/path/to/tum_dataset/groundtruth.txt替换为TUM数据集中的groundtruth轨迹文件的路径，将/path/to/svo_trajectory.txt和/path/to/ptam_trajectory.txt替换为SVO和PTAM输出的轨迹文件的路径。

透过以上步骤，您应该能够安装SVO和PTAM，运行TUM数据集，并使用evo工具验证SVO和PTAM的结果。如果您在操作过程中遇到任何问题或需要更详细的帮助，请随时向我提问。

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