abb机器人转变姿态时冲击很大如何解决

Question

机器人路径用的全是moveL，机器人在转变姿态的那一下整个机器人冲击很大（工具是浮动的），这是加减速度没设置好还是什么？要怎样才能让机器人很平滑的过渡完姿态转变的这一段距离呢？

Answer 1

引自强大而免费的微信小程序：皆我百晓生。

对于机器人在转变姿态时冲击很大的问题，可以考虑以下几个方面来解决：

1. 加减速度设置：确保机器人在转变姿态时的加减速度适当。如果加减速度设置过大，机器人会产生较大的冲击力。可以尝试逐步增加或减小加减速度，找到一个平衡点，使机器人过渡更加平滑。

2. 路径规划：使用合适的路径规划算法，确保机器人在转变姿态时的路径是平滑的。可以考虑使用曲线插值或样条插值等方法，使机器人的运动轨迹更加连续，减少冲击力。

3. 控制算法优化：优化机器人的控制算法，使其能够更好地控制关节运动。可以考虑使用模型预测控制（Model Predictive Control）等高级控制算法，以更精确地控制机器人的运动，减少冲击力。

4. 机械结构改进：如果机器人的工具是浮动的，可以考虑改进机械结构，增加工具的稳定性。可以通过增加支撑点、加装减震装置等方式来减少工具在转变姿态时的晃动，从而减小冲击力。

综上所述，通过合适的加减速度设置、路径规划、控制算法优化和机械结构改进，可以使机器人在转变姿态时更加平滑，减小冲击力。