Stm32 HAL库 用JOY摇杆控制机器臂，无故抖动

Question

Xin手技术有限，采用延时去抖，但又没什么效果😱😱
这里只是对ADC转换的值进行判断，并实现相应程序，有da神提出更好的方法吗？😳😳

可以用采集三次取平均值吗？效果好不？具体怎么实现？🤔🤔

Answer 1

【以下回答由 GPT 生成】

关于JOY摇杆的无故抖动问题

如果您在使用Stm32 HAL库时遇到了JOY摇杆造成的无故抖动问题，我可以给您一些建议来解决这个问题。

首先，延时去抖是一种常见的处理方法，但是您说它并不理想。抖动问题的出现可能是由于您的去抖时间不够长或者存在其他原因，下面是一个简单的示例代码，使用延时去抖的方法：

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define JOY_THRESHOLD 50
#define JOY_DEBOUNCE_DELAY_MS 100

void HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef* hadc)
{
    if(hadc->Instance == ADCx)
    {
        if(HAL_ADC_GetValue(hadc) > JOY_THRESHOLD) {
            HAL_Delay(JOY_DEBOUNCE_DELAY_MS);
            if(HAL_ADC_GetValue(hadc) > JOY_THRESHOLD) {
                // 执行控制机器臂的操作
            }
        }
    }
}

在上述代码中，我们判断了ADC的转换值是否超过一个阈值（JOY_THRESHOLD），如果超过了阈值，则在延时一段时间（JOY_DEBOUNCE_DELAY_MS）后再次判断，以确保抖动不会触发控制机器臂的操作。

为了提高解决抖动问题的准确性，您可以尝试以下方法：

1. 使用滑动窗口平均（Sliding Window Average）：采集多个ADC转换值，并计算它们的平均值。这样可以消除大部分噪点，提高测量的准确性。下面是一个示例代码，用于采集三次ADC转换值并取平均值：

#include "stm32f4xx_hal.h"

#define JOY_WINDOW_SIZE 3

int adc_values[JOY_WINDOW_SIZE];
int adc_sum = 0;
int adc_index = 0;

void HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef* hadc)
{
    if(hadc->Instance == ADCx)
    {
        adc_sum -= adc_values[adc_index]; // 减去最早采集到的值
        adc_values[adc_index] = HAL_ADC_GetValue(hadc);
        adc_sum += adc_values[adc_index]; // 加上最新采集到的值
        adc_index = (adc_index + 1) % JOY_WINDOW_SIZE; // 更新索引

        if(adc_sum / JOY_WINDOW_SIZE > JOY_THRESHOLD) {
            // 执行控制机器臂的操作
        }
    }
}

在上述代码中，我们使用了一个数组 adc_values 来存储 JOY_WINDOW_SIZE (这里是 3) 次连续的 ADC 转换值。变量 adc_sum 存储这些 ADC 转换值的总和，变量 adc_index 用于跟踪数组的索引。每次新的 ADC 转换值进入数组时，我们更新数组的总和并计算平均值，如果平均值超过阈值（JOY_THRESHOLD），则执行控制机器臂的操作。

这种方法可以减小抖动的影响，提高了测量的准确性。

希望以上方法可以帮助您解决 JOY 摇杆控制机器臂时的无故抖动问题。如果还有其他问题或需要进一步的帮助，请随时告诉我。

【相关推荐】

• 你可以参考下这个问题的回答, 看看是否对你有帮助, 链接: https://ask.csdn.net/questions/7671694
• 这篇博客你也可以参考下：stm32 HAL库使用定时器触发adc采样
• 除此之外, 这篇博客: 基于STM32-消防栓监测系统毕业设计---论文(附加最全面的从硬件电路设计-＞驱动程序设计-＞阿里云物联网搭建-＞安卓APP设计)中的 3.6.5 ADC模数转换电路 部分也许能够解决你的问题。

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