ros2发布订阅一张图片（C++）

Question

ROS2 ：发布端发布一张图片，订阅端订阅这张图片并显示在屏幕上，利用C++ opencv 来实现。

Answer 1

该回答引用自GPT-3.5,由博主GISer Liu编写：

解决这个问题需要分为两个步骤：发布端发布一张图片，订阅端接收这张图片并显示在屏幕上。首先需要确保你的ROS2环境已经搭建好，并且安装了相应的OpenCV库。下面是解决方案的详细步骤：

步骤一：发布端发布一张图片

1. 创建一个ROS2的节点来发布图片消息。
2. 在节点中读取图片文件，并将其转换成ROS2支持的图像消息格式（如sensor_msgs/Image）。
3. 发布该图像消息。
   cppCopy code

   #include "rclcpp/rclcpp.hpp"
   #include "sensor_msgs/msg/image.hpp"
   #include "opencv2/opencv.hpp"
   using namespace std;
   class ImagePublisher : public rclcpp::Node {
   public:
   ImagePublisher() : Node("image_publisher") {
   publisher_ = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::Image>("image_topic", 10);
   timer_ = this->create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(1000), std::bind(&ImagePublisher::publishImage, this));
   }
   private:
   void publishImage() {
   cv::Mat image = cv::imread("path_to_your_image.jpg"); // Replace with the path to your image
   if (!image.empty()) {
   sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::msg::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();
   publisher_->publish(*msg);
   } else {
   RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Failed to load image!");
   }
   }
   rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr publisher_;
   rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
   };
   int main(int argc, char** argv) {
   rclcpp::init(argc, argv);
   rclcpp::spin(std::make_shared<ImagePublisher>());
   rclcpp::shutdown();
   return 0;
   }
   

   步骤二：订阅端订阅图片并显示在屏幕上

4. 创建一个ROS2的节点来订阅图像消息。
5. 接收图像消息并将其转换成OpenCV支持的格式。
6. 使用OpenCV显示图像。
   cppCopy code

   #include "rclcpp/rclcpp.hpp"
   #include "sensor_msgs/msg/image.hpp"
   #include "opencv2/opencv.hpp"
   #include "cv_bridge/cv_bridge.h"
   using namespace std;
   void imageCallback(const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg) {
   try {
   cv::Mat image = cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image;
   cv::imshow("Received Image", image);
   cv::waitKey(1);
   } catch (cv_bridge::Exception& e) {
   RCLCPP_ERROR_STREAM(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Error converting image message: " << e.what());
   }
   }
   int main(int argc, char** argv) {
   rclcpp::init(argc, argv);
   auto node = rclcpp::Node::make_shared("image_subscriber");
   auto subscription = node->create_subscription<sensor_msgs::msg::Image>("image_topic", 10, imageCallback);
   rclcpp::spin(node);
   rclcpp::shutdown();
   return 0;
   }
   

   以上是解决问题的具体步骤和代码实现，其中包括发布端和订阅端的实现，通过ROS2进行图像消息的发布和订阅，并利用OpenCV显示图像。

如果该回答解决了您的问题，请采纳！如果没有，请参考以下方案进行修订