ros2发布订阅一张图片（C++）

Question

ROS2 ：发布端发布一张图片，订阅端订阅这张图片并显示在屏幕上，利用C++ opencv 来实现。

Answer 1

tyq17733829193 晚上好🌙🌙🌙
本答案参考通义千问

要在ROS 2中使用C++和OpenCV来实现图像的发布和订阅，你需要遵循以下步骤：

1. 安装依赖库:

   • 首先，确保你已经安装了ROS 2、ament构建系统、以及OpenCV。你可以使用ros2命令行工具来安装这些依赖：

     ros2 system install ament_cmake_opencv
     

2. 创建ROS节点:

   • 创建两个节点：一个用于发布图像，另一个用于订阅并显示图像。
   • 在发布节点中，创建一个发布者，使用sensor_msgs/msg/Image消息类型，这是ROS中用来表示图像的标准消息。
   • 在订阅节点中，创建一个订阅者，并在回调函数中处理接收到的图像。

发布端（publisher.cpp）:

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

class ImagePublisher : public rclcpp::Node
{
public:
  ImagePublisher()
    : image_pub_(this->create_publisher<sensor_msgs::msg::Image>("image_topic", 10))
  {
    // 创建一个OpenCV图像
    cv::Mat img = ...; // 填充你的图像数据

    // 将OpenCV图像转换为ROS消息
    sensor_msgs::msg::Image msg;
    cv_bridge::toImageMsg(img, "bgr8", &msg);

    // 发布图像
    this->image_pub_->publish(msg);
  }

private:
  rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::Image> image_pub_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared<ImagePublisher>("image_publisher");
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

订阅端（subscriber.cpp）:

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

class ImageSubscriber : public rclcpp::Node
{
public:
  ImageSubscriber()
    : image_sub_(this->create_subscription<sensor_msgs::msg::Image>("image_topic", 10,
      [this](const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg) -> void {
        // 解析ROS图像消息为OpenCV图像
        cv::Mat img;
        try {
          cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, "bgr8");
          img = cv_ptr->image;
        } catch (cv_bridge::Exception& e) {
          RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Could not convert image: %s", e.what());
          return;
        }

        // 显示图像
        cv::imshow("Received Image", img);
        cv::waitKey(1);
      }))
  {}

private:
  rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr image_sub_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared<ImageSubscriber>("image_subscriber");
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

1. 构建和运行:
   • 使用ament构建系统构建你的程序：

     cd <your_project_directory>
     colcon build
     

   • 运行发布节点：

     colcon run --node-image=image_publisher_node
     

   • 运行订阅节点：

     colcon run --node-image=image_subscriber_node
     

现在，发布节点会定期发布图像，而订阅节点会接收并显示这些图像。注意，你需要在发布端创建图像时填充实际的图像数据。