在R3live上跑NCLT无图像如何修改话题和参数

Question

Slam初学者，在R3live上跑NCLT数据集没有图像，查询了一下需要修改参数和话题，想问问具体该怎么修改呢？

刚开始学习slam,后续还有很多问题，希望有没有佬能在评论区留个联系方式，付费回答。

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

在R3LIVE中运行NCLT数据集时，若无图像信息需要处理，你可能需要调整相关参数以适应只使用激光雷达（LiDAR）和IMU的SLAM系统。从你提供的日志片段来看，涉及的主要参数文件是my_r3live_config.yaml。以下是针对无图像输入时你需要关注和可能需要修改的部分参数：

1. 配置文件中的r3live_common部分：

   • record_offline_map: 是否记录离线地图。
   • pub_pt_minimum_views: 控制发布到全局地图的点云渲染次数。

2. Lidar_front_end部分：

   • 确保配置正确设置了LiDAR类型及相应的扫描次数(N_SCANS)、点云步长(point_step)等参数。

3. 针对没有图像输入的情况，将与相机相关的参数禁用或设置为无效值，例如在r3live_vio部分：

   • 设置image_width和image_height为较小值或者0，表明不使用图像数据。
   • 可能需要禁用在线估计相机内参(estimate_intrinsic)和外参(estimate_i2c_extrinsic)。
   • 将camera_intrinsic、camera_dist_coeffs和camera_ext_*参数保留，但请注意，由于没有图像，这些参数在当前场景下不起作用。

4. 修改话题参数，在r3live_bag.launch或者其他启动文件中，确保订阅的话题不包含图像主题，并且取消发布视觉相关的消息。

# 示例性修改（非完整）
r3live_vio:
  image_width: 0
  image_height: 0
  estimate_intrinsic: 0
  estimate_i2c_extrinsic: 0

1. 在实际运行R3LIVE时，通过ROS参数服务器传递这些配置更改，比如：

roslaunch r3live r3live_bag.launch config:=/path/to/my_r3live_config.yaml

总之，对于没有图像输入的情况，请确保移除或禁用所有依赖于图像的数据处理和优化步骤，并相应地调整参数配置文件以专注于基于激光雷达的SLAM。不过，请注意以上内容是根据你提供的信息进行的一般性指导，具体修改方式需参照R3LIVE项目的官方文档或源代码。