ros种用rviz显示激光雷达的点云图像时无法正常显示

Question

ros中用rviz显示激光雷达的点云图像时无法正常显示，该怎么解决呢？
然后就是在将点云投影到图片的过程中单张点云pcd图像能用open3d正常显示，但一投影到图像上会跟rviz显示的情况一样。

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

在ROS中，如果rviz无法正常显示激光雷达的点云数据，通常有以下几个可能的原因和解决步骤：

1. TF变换问题：确保激光雷达的数据发布时关联了正确的TF（坐标系变换），并且rviz设置中的Fixed Frame与激光雷达数据所在的坐标系一致。检查方法是在rviz中更改"Fixed Frame"选项为激光雷达的数据坐标系，比如/base_link。

   如果尚未发布TF，需要确保有一个节点（如tf2_ros/static_transform_publisher）正在发布从激光雷达传感器到机器人基座或其他固定参考坐标系的静态变换。

2. 消息订阅问题：确认rviz是否正确订阅了激光雷达发布的PointCloud2话题。在rviz的Displays面板下添加一个新的“PointCloud2”显示项，并在Topic栏填入激光雷达数据对应的topic名称，例如 /scan 或 /points.

3. 点云参数设置：在rviz的PointCloud2显示配置中，检查“Size(m)”参数是否合理，根据实际情况调整点云大小，使其可视化效果更佳。

4. 通信故障或数据错误：检查相关日志，查看是否有通信失败或者数据解析异常的信息。若存在此类问题，可能需要排查硬件连接、驱动程序或发布节点代码。

对于Open3D可以正常显示单个PCD文件，但在投影到图像上出现问题的情况，可能存在以下原因：

1. 投影矩阵不准确：请确保用于将点云投影到图像上的相机内参矩阵和外参矩阵是准确无误的。如果相机标定不准确或者内外参矩阵使用错误，可能导致投影出错。

2. 图像同步问题：确保投影时使用的图片与点云数据采集的时间戳匹配，以保证空间和时间上的同步。

3. 点云数据处理不当：在进行投影前，对点云数据进行了无效的操作，例如未过滤地面点、未去除离群点等。

针对上述情况，请按照以下步骤逐一排查并修正：

• 检查TF广播和订阅
• 确认rviz点云显示设置正确
• 核实点云投影过程中的相机模型参数和同步问题

如果需要提供具体代码示例，请提供更多关于您的环境和代码结构的详细信息。