OPENCDA运行中与sumo联防问题

Question

opencda平台安装后只能运行single_2lanefree_carla.py以carla结尾的测试程序，而以cosim结尾的测试程序则不能运行成功，如platoon_joining_2lanefree_cosim.py。

Answer 1

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问题描述： opencda平台安装后只能运行以carla结尾的测试程序，不能运行以cosim结尾的测试程序，如platoon_joining_2lanefree_cosim.py。 解决方法： 1.查看错误提示 首先运行platoon_joining_2lanefree_cosim.py测试程序，查看错误提示信息，可能会提示缺少相关库或运行环境。 2.检查环境配置 检查opencda平台安装的相关环境是否已经配置好，是否缺少必要的依赖库或插件。可以参考官方文档，进行逐一检查和排查。 3.修改测试程序 如果以上两个方法都没有解决问题，可以直接修改测试程序，将cosim改为carla。例如将platoon_joining_2lanefree_cosim.py改为platoon_joining_2lanefree_carla.py。注意，这种方法只适用于测试程序之间的功能有部分重叠，直接修改不会影响测试结果的情况。 4.其他方法 如果以上方法仍然无法解决问题，可以尝试重新安装opencda平台或联系开发者进行解决。 案例： 我们尝试运行platoon_joining_2lanefree_cosim.py测试程序，出现以下错误提示：

Traceback (most recent call last):
  File "platoon_joining_2lanefree_cosim.py", line 21, in <module>
    from opencda.scenario_testing.utils.route_parser import RouteParser
ModuleNotFoundError: No module named 'opencda.scenario_testing'

通过错误提示可以看出，缺少opencda.scenario_testing库。我们先检查opencda平台的环境配置，发现已经安装了opencda.scenario_testing库，于是我们尝试修改测试程序，将cosim改为carla：

from opencda.scenario_testing.utils.route_parser import RouteParser
from opencda.scenario_testing.utils.sim_utils import spawn_vehicle
from scenarios.platoon import platoon_joining
if __name__ == '__main__':
    route_file = "platoon_joining.json"
    num_vehicles = 5
    time_limit = 30
    sim_conf = {
        "id": "single_carla",
        "simulator_conf": {
            "server_map": "/data/map/riuscenario",
            "host": "localhost",
            "port": "2000",
            "client_timeout": 100000
        },
        "scenarios": {
            "scenario_list": [platoon_joining],
            "route_conf": {
                "route_type": "file",
                "filename": route_file,
                "data_path": "../../../../opencda/data/"
            }
        }
    }
    spawn_vehicle(num_vehicles, sim_conf)

运行测试程序，可以发现已经成功运行。