onvif实现对PTZ云台控制

Question

onvif实现对PTZ云台控制
1.源码：

报错如下

2.源码：

报错如下：

请求当前状态，返回为空

注解：获取设备能力:
strncpy(capa->PtzXAddr, rep.Capabilities->PTZ->XAddr, sizeof(capa->PtzXAddr) - 1);

Answer 1

下午好🌅🌅🌅
本答案参考ChatGPT-3.5

问题1中的报错可能是由于以下原因导致的：

1. 在获取设备能力时，可能没有正确赋值capa->PtzXAddr，导致报错。

解决方案：

• 确保在获取设备能力时，正确赋值capa->PtzXAddr。

问题2中的报错可能是由于以下原因导致的：

1. 在调用ONVIF_PTZContinuousMove函数时，传入的参数ptzXAddr或ProfileToken可能为NULL，导致报错。

解决方案：

• 确保调用ONVIF_PTZContinuousMove函数时传入的参数ptzXAddr和ProfileToken都不为NULL。

1. 在调用soap_call___tptz__ContinuousMove函数时，可能出现SOAP连接或调用错误。

解决方案：

• 确保在调用soap_call___tptz__ContinuousMove函数之前，正确创建和配置SOAP连接。
• 检查SOAP连接是否正常工作，确保配置的认证信息正确。
• 检查continuousMove.ProfileToken和continuousMove.Velocity是否正确设置。

问题3中的报错可能是由于以下原因导致的：

1. 在调用ONVIF_PTZ_GetStatus函数时，传入的参数PtzXAddr或ProfileToken可能为NULL，导致报错。

解决方案：

• 确保调用ONVIF_PTZ_GetStatus函数时传入的参数PtzXAddr和ProfileToken都不为NULL。

1. 在调用soap_call___tptz__GetStatus函数时，可能出现SOAP连接或调用错误。

解决方案：

• 确保在调用soap_call___tptz__GetStatus函数之前，正确创建和配置SOAP连接。
• 检查SOAP连接是否正常工作，确保配置的认证信息正确。
• 检查getStatus.ProfileToken是否正确设置。

修改后的正确代码如下所示：

// 获取设备能力
struct _tds__GetCapabilities rep;
struct _tds__GetCapabilitiesResponse repResponse;
result = soap_call___tds__GetCapabilities(soap, endpoint, NULL, &req, &repResponse);
if (SOAP_OK == result) {
    if (repResponse.Capabilities->PTZ != NULL) {
        strncpy(capa->PtzXAddr, repResponse.Capabilities->PTZ->XAddr, sizeof(capa->PtzXAddr) - 1);
        capa->PtzXAddr[sizeof(capa->PtzXAddr) - 1] = '\0';
    }
}

// PTZ云台控制
int ONVIF_PTZContinuousMove(const char* ptzXAddr, const char* ProfileToken, float speed) {
    int result = 0;
    struct soap *soap = NULL;
    struct _tptz__ContinuousMove continuousMove;
    struct _tptz__ContinuousMoveResponse continuousMoveResponse;

    SOAP_ASSERT(NULL != ptzXAddr);
    SOAP_ASSERT(NULL != ProfileToken);

    soap = ONVIF_soap_new(SOAP_SOCK_TIMEOUT);
    ONVIF_SetAuthInfo(soap, USERNAME, PASSWORD);

    soap_default__tptz__ContinuousMove(soap, &continuousMove);
    continuousMove.ProfileToken = ProfileToken;
    
    struct tt__PTZSpeed* velocity = soap_new_tt__PTZSpeed(soap, -1);
    continuousMove.Velocity = velocity;
    
    struct tt__Vector2D* panTilt = soap_new_tt__Vector2D(soap, -1);
    continuousMove.Velocity->PanTilt = panTilt;
    continuousMove.Velocity->PanTilt->space = "http://www.onvif.org/ver10/tptz/PanTiltSpaces/VelocityGenericSpace";
    continuousMove.Velocity->PanTilt->x = -speed;
    continuousMove.Velocity->PanTilt->y = 0;

    result = soap_call___tptz__ContinuousMove(soap, ptzXAddr, NULL, &continuousMove, &continuousMoveResponse);
    SOAP_CHECK_ERROR(result, soap, "soap_call___tptz__ContinuousMove");

    printf("soap_call___tptz__ContinuousMove result: %d\n", result);

    EXIT:
    if (NULL != soap) {
        ONVIF_soap_delete(soap);
    }
    return result;
}

// 获取当前PTZ的位置以及状态
static int ONVIF_PTZ_GetStatus(const char* PtzXAddr, const char* ProfileToken) {
    int result = 0;
    struct soap* soap = NULL;
    struct _tptz__GetStatus getStatus;
    struct _tptz__GetStatusResponse getStatusResponse;

    SOAP_ASSERT(NULL != PtzXAddr);
    SOAP_ASSERT(NULL != ProfileToken);

    soap = ONVIF_soap_new(SOAP_SOCK_TIMEOUT);
    ONVIF_SetAuthInfo(soap, USERNAME, PASSWORD);

    getStatus.ProfileToken = ProfileToken;

    result = soap_call___tptz__GetStatus(soap, PtzXAddr, NULL, &getStatus, &getStatusResponse);
    if (SOAP_OK == result) {
        SOAP_CHECK_ERROR(result, soap, "ONVIF_PTZ_GetStatus");

        printf("当前状态：SOAP_OK\n");

        if (getStatusResponse.PTZStatus->MoveStatus->PanTilt == tt__MoveStatus__IDLE) {
            printf("空闲\n");
        }
        else if (getStatusResponse.PTZStatus->MoveStatus->PanTilt == tt__MoveStatus__MOVING) {
            printf("移动中\n");
        }
        else if (getStatusResponse.PTZStatus->MoveStatus->PanTilt == tt__MoveStatus__UNKNOWN) {
            printf("未知\n");
        }
    }

    EXIT:
    if (NULL != soap) {
        ONVIF_soap_delete(soap);
    }

    return result;
}

请注意，以上代码只是一个示例，具体实现可能需要根据你的实际环境和需求进行适当修改。